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公开(公告)号：CN108955682A
公开(公告)日：2018-12-07
申请号：CN201810289238.9
申请日：2018-04-03
Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院
IPC: G01C21/20
CPC classification number: G01C21/206
Abstract: 本发明提供了一种手机室内定位导航方法，包括以下步骤：S1、快速三维重建，通过手机的深度摄像头得到用户周围场景的深度信息，并结合手机的摄像头采集图像进行周围场景的三维模型建模；S2、计算机视觉，利用手机的RGB摄像头采集周围场景图片，然后采用计算机视觉匹配算法进行空间定位；S3、路径规划和运动跟踪，利用手机的运动传感器，获取用户的运动状态，同时，利用手机的运动跟踪传感器实时获取周围场景的特征，将该特征映射到二维路径平面规划图上修正路径，实时对用户的空间位置和运动方向进行定位和导航。本发明的有益效果是：可实现手机室内定位导航，成本低，时间周期短、干扰因素较少、精度波动范围较小。
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