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发明公开
一种电机转速异常值剔除和模型预测补偿方法审中-实审

公开(公告)号：CN115603627A

公开(公告)日：2023-01-13

申请号：CN202211091481.2

申请日：2022-09-07

Applicant: 哈尔滨工业大学(CN)

Inventor： 邹继斌 , 李绍斌 , 徐永向

IPC: H02P21/18 , H02P21/00 , H02P25/022

Abstract: 本发明公开了一种电机转速异常值剔除和模型预测补偿方法，所述方法包括如下步骤：步骤1、计算电机在正常工作情况下所能达到的最大加速度；步骤2、计算电机当前时刻的转速ω(k)；步骤3、如果ω(k‑1)为正确速度，则将ω(k)与ω(k‑1)进行比较，如果两者之差的绝对值大于加速度临界值，即可确定该时刻计算所得的转速为一个异常值，需要剔除和补偿；步骤4、如果ω(k)被判断为异常值，下一时刻的ω(k+1)依旧为异常值，则计数器继续累加，当采样计算得到某一时刻的值为正常值后，Cnt的值复位到1，循环步骤2～4。该方法直接对转速异常值进行筛选、剔除，并基于电机的运动学数学模型对于剔除的速度加以补偿，能够保证速度信号受到干扰时准确计算出实际电机的真实速度。

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