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公开(公告)号：CN117584158A
公开(公告)日：2024-02-23
申请号：CN202311602372.7
申请日：2023-11-27
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院) , 交浦科技(深圳)有限公司
Abstract: 本发明公开了一种基于类指纹结构与压电传感的触觉感知方法和装置，利用压电触觉手指对不同滑移接触进行位置和方向角度识别，包括步骤：对参数组进行设定；获取由各通道划分的各个区域；在开始滑移实验之后，采集各通道原始数据，得到各个通道的滑移数据；计算每个通道首次产生信号的时间点，并按照时间点的前后顺序，显示各通道区域发生接触的前后关系，由此得到滑移接触的位置以及滑移方向的方向角度；所述压电触觉手指包括采用类指纹曲线结构的传感器阵列，所述传感器阵列由压电薄膜按照多层圆周分段曲线布局以及立式凸起布局。本发明利用类指纹曲线结构实现全向敏感度的触觉感知，实现全方向角度的识别以及感知不同的位置。
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