公开(公告)号：CN119336066B

公开(公告)日：2025-04-29

申请号：CN202411453187.0

申请日：2024-10-17

Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院)

Inventor： 张颖 ,  黄芩 ,  吴爱国 ,  李志

IPC: G05D1/495 ,  G05D1/46 ,  G05D101/15 ,  G05D109/20

Abstract: 本发明公开了一种低复杂度的航天器抗退绕预设性能姿态跟踪控制方法，所述方法如下：建立基于特殊正交矩阵群的姿态跟踪模型；利用指定时间性能函数设计能够抑制超调量的性能边界，将保证姿态跟踪误差收敛进性能边界内的问题转化为保证姿态跟踪误差函数收敛进预设性能边界内的问题；设计姿态跟踪误差函数的转换误差，将原有的姿态误差函数约束问题转化为转换误差有界的问题，根据反步法，设计虚拟输入保证转换误差的有界性；对角速度跟踪误差和虚拟输入之间的误差设计设置性能边界，将该误差的约束问题转化为转换误差的有界性问题，设计控制器保证转换误差有界，保证角速度跟踪误差的有界性，完成控制目标。本发明具有结构简单和节省能耗的优点。

公开(公告)号：CN119310904A

公开(公告)日：2025-01-14

申请号：CN202411431622.X

申请日：2024-10-14

Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院)

Inventor： 张颖 ,  李志 ,  黄芩

IPC: G05B19/042

Abstract: 本发明公开了一种基于积分变换的全驱系统状态反馈与干扰抑制方法，所述方法首先通过采用积分变换的方法，将复杂的非线性全驱系统模型转换为更简洁的状态空间模型，降低系统的耦合度。接着，设计一种基于滤波传递函数的观测器，有效地估计系统中的干扰和不确定项，提升对干扰的识别能力和抑制效果，减少外部干扰对系统性能的影响。最后，利用观测器估计出的干扰信息实时反馈调整系统输入，设计全状态反馈控制器，确保系统在存在干扰和不确定性情况下仍能保持稳定。本发明通过引入新的状态转换技术，简化系统结构，结合滤波传递函数，实现对系统中干扰和不确定项的精确估计，从而提高系统的控制精度和稳定性，为非线性系统控制提供坚实的技术支持。

公开(公告)号：CN119336066A

公开(公告)日：2025-01-21

申请号：CN202411453187.0

申请日：2024-10-17

Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院)

Inventor： 张颖 ,  黄芩 ,  吴爱国 ,  李志

IPC: G05D1/495 ,  G05D1/46 ,  G05D101/15 ,  G05D109/20

Abstract: 本发明公开了一种低复杂度的航天器抗退绕预设性能姿态跟踪控制方法，所述方法如下：建立基于特殊正交矩阵群的姿态跟踪模型；利用指定时间性能函数设计能够抑制超调量的性能边界，将保证姿态跟踪误差收敛进性能边界内的问题转化为保证姿态跟踪误差函数收敛进预设性能边界内的问题；设计姿态跟踪误差函数的转换误差，将原有的姿态误差函数约束问题转化为转换误差有界的问题，根据反步法，设计虚拟输入保证转换误差的有界性；对角速度跟踪误差和虚拟输入之间的误差设计设置性能边界，将该误差的约束问题转化为转换误差的有界性问题，设计控制器保证转换误差有界，保证角速度跟踪误差的有界性，完成控制目标。本发明具有结构简单和节省能耗的优点。