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公开(公告)号：CN119292262A
公开(公告)日：2025-01-10
申请号：CN202411292184.3
申请日：2024-09-14
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院)
Abstract: 本申请实施例提供了一种面向室内的机器人定位方法、电子设备、定位系统和介质，属于机器人控制技术领域。该方法包括：获取目标画线轨迹，并对其进行位姿数据规划，得到多个时间步的目标位姿数据。然后获取激光测距仪与放线机器人之间的距离数据和激光点的激光点坐标矩阵，并根据激光点坐标矩阵和距离数据进行位姿数据计算，得到放线机器人在目标时间步相对于激光测距仪的初始位姿数据，接着根据初始位姿数据和目标时间步的目标位姿数据进行误差计算，得到运动误差数据。然后通过预设的预测运动模型对运动误差数据进行控制信号生成，得到期望偏移信号。最后根据期望偏移信号控制放线机器人移动。本申请实施例能够实现室内的精准放线。
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