公开(公告)号：CN117909883A

公开(公告)日：2024-04-19

申请号：CN202410052653.8

申请日：2024-01-15

Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院)

Inventor： 王鸿鹏 ,  谢甜 ,  郑漫莎

IPC: G06F18/2431 ,  G06F18/25 ,  G06N3/042 ,  G06N3/0464 ,  G06N3/045 ,  G06N3/0442 ,  G06N3/084 ,  G06F40/279 ,  G06V20/40 ,  G10L25/63

Abstract: 本发明公开了一种基于自适应交互图网络的情绪分类方法，包括：构建自适应交互图网络，结构包括特征提取器、Gumbel‑Softmax离散采样器、Utterance‑level Encoder、核心部件和情绪分类器；在对话情感数据库中调取对话情感数据集，提取多模态的特征后输入模型开始训练；在Utterance‑level Encoder获取节点模态特征，然后经过原始GIN和带有NESP的GIN进行图卷积操作，利用GSP的集成后获取最终GIN预测结果；节点模态特征和最终GIN预测结果拼接后，输入情绪分类器中，经过计算模型的保持损失和最小下降损失后，完成训练。本发明能够自适应地选择特定的单模态和多模态关系，提高了情绪分类的准确性和运行速度。

公开(公告)号：CN118034284A

公开(公告)日：2024-05-14

申请号：CN202410168205.4

申请日：2024-02-06

Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院)

Inventor： 王鸿鹏 ,  郑漫莎 ,  李晓晓

IPC: G05D1/43 ,  G05D1/633 ,  G05D1/644 ,  G05D1/247 ,  G05D1/648 ,  G05D105/15

Abstract: 本发明提供一种多个机器人的避碰控制方法、装置、终端设备及存储介质。该方法包括：获取各个机器人的当前状态信息，并根据各个机器人的当前状态信息确定任意两个机器人之间的碰撞风险量化值；根据任意两个机器人之间的碰撞风险量化值，基于安全屏障函数构造得到避碰约束条件；其中，避碰约束条件用于限制各个机器人之间不发生碰撞；根据避碰约束条件，以各个机器人与各自预定轨迹的总的偏离最小为目标函数，建立多机器人避碰协同规划模型；对多机器人避碰协同规划模型求解，得到各个机器人的运行加速度。本发明确定碰撞风险量化值，并基于此建立协同规划模型并求解，兼顾避碰及路径的平稳性，有效减轻避碰风险的高估和错估问题，提高多机器人作业的安全性，避免死锁。