公开(公告)号：CN117542008B

公开(公告)日：2024-10-01

申请号：CN202311324311.9

申请日：2023-10-12

Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院)

Inventor： 汪洋 ,  钟煜 ,  赵雄伟

IPC: G06V20/56 ,  G06T7/62 ,  G06V10/26 ,  G06V10/762 ,  G06V10/80 ,  G06T7/73

Abstract: 本发明提供一种融合语义点云的自动驾驶场景识别方法、存储介质。所述场景识别方法包括：获取原始点云，基于所述原始点云生成语义空间点云，计算所述语义空间点云的语义空间特征；基于所述语义空间特征和所述原始点云的其他特征生成语义空间增强特征，基于语义空间增强特征生成语义空间增强伪图像；基于所述语义空间增强伪图像进行回环检测。所述场景识别系统能够执行上述场景识别方法。

公开(公告)号：CN117542008A

公开(公告)日：2024-02-09

申请号：CN202311324311.9

申请日：2023-10-12

Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院)

Inventor： 汪洋 ,  钟煜 ,  赵雄伟

IPC: G06V20/56 ,  G06T7/62 ,  G06V10/26 ,  G06V10/762 ,  G06V10/80 ,  G06T7/73

Abstract: 本发明提供一种融合语义点云的自动驾驶场景识别方法、存储介质。所述场景识别方法包括：获取原始点云，基于所述原始点云生成语义空间点云，计算所述语义空间点云的语义空间特征；基于所述语义空间特征和所述原始点云的其他特征生成语义空间增强特征，基于语义空间增强特征生成语义空间增强伪图像；基于所述语义空间增强伪图像进行回环检测。所述场景识别系统能够执行上述场景识别方法。