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公开(公告)号：CN118550295A
公开(公告)日：2024-08-27
申请号：CN202410618114.6
申请日：2024-05-17
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院)
Abstract: 本发明公开了基于指数传递函数的移动机器人闭环定位方法、系统、设备及介质，其方法，包括：获取目标机器人的第一初始位姿以及第一期望位姿；基于第一初始位姿与第一期望位姿，确定第一初始位姿与第一期望位姿之间的差值是否小于预设阈值；若否，基于指数规律的传递函数，构建闭环控制模型；基于闭环控制模型，生成目标机器人的闭环控制策略；基于闭环控制策略，控制目标机器人进行闭环运动，以将目标机器人由所述初始位姿转换至第一期望位姿。可以实现机器人在大小有限的二维平面内的闭环定位，且在定位过程中，可以将超调量控制的尽可能小，以避免在机器人靠近边界时会发生碰撞、跌落等损坏机器人的问题，并且响应速度快，且平稳性高。
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公开(公告)号：CN118617408A
公开(公告)日：2024-09-10
申请号：CN202410709350.9
申请日：2024-06-03
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院)
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了移动机器人取料控制方法、系统、计算机设备及存储介质，其方法包括：控制移动机器人从当前位置向物料平台移动，所述物料平台以设定周期做间歇式旋转运动；到达所述物料平台后，通过图像采集装置对物料平台上的物料进行检测；当落入所述图像采集装置检测视野内的物料的停留时长超过预设阈值时，根据物料的位置对所述移动机器人及其图像采集装置进行定位；控制所述移动机器人的机械臂执行物料夹取操作。本申请实施例针对间歇式旋转物料平台的特性，给出了该场景下通过移动机器人来实现物料精准夹取的解决方案，通过精准定位实现物料的精准夹取，克服了移动机器人长距离移动后产生大量累积误差，进而无法进行物料精准夹取的问题。
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公开(公告)号：CN118584950A
公开(公告)日：2024-09-03
申请号：CN202410609081.9
申请日：2024-05-16
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院)
Abstract: 本发明公开了基于视觉反馈的移动机器人精确定位方法、系统，获取目标机器人的期望位置，期望位置包括期望坐标；控制目标机器人运动至目标位置；当目标位置与期望位置之间存在定位误差时，采集待识别面图像，并确定待识别面中至少一个特征点坐标；计算期望坐标与特征点坐标之间的坐标偏差；基于坐标偏差，计算所述目标机器人的期望速度，并控制目标机器人按照期望速度朝期望位置运动，直到坐标偏差小于预设阈值时，对目标机器人进行制动。通过粗定位将目标机器人定位至期望位置附近，然后通过计算其与期望位置之间的坐标偏差，进行目标机器人的期望速度的计算，并基于该期望速度，对目标机器人的运动进行速度调节，以实现精准定位。
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公开(公告)号：CN222388863U
公开(公告)日：2025-01-24
申请号：CN202421068454.8
申请日：2024-05-16
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院)
Abstract: 本实用新型涉及物流机器技术领域，公开了一种搬运小车。搬运小车包括：小车主体，所述小车主体包括底盘和车轮，所述车轮设置在所述底盘；机械臂，所述机械臂设置在所述底盘上，用于抓取物品；以及二维坐标定位组件，所述二维坐标定位组件设置在所述底盘，包括定位轮和信息处理模块，所述定位轮随搬运小车移动而转动，所述信息处理模块用于根据所述定位轮的位移信息计算搬运小车的位置坐标，以控制搬运小车运动。本实用新型提供的搬运小车能够通过定位轮计量搬运小车位移移动的信息，从而在指定的行走区域内能够准确快速对搬运小车所处位置坐标进行确认，便于进行移动控制，实现对搬运小车工作过程的精准控制，降低了环境对无人小车的影响。
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