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发明公开
一种针对多无人机吊挂载荷系统的自适应协同搬运方法审中-实审

公开(公告)号：CN118331040A

公开(公告)日：2024-07-12

申请号：CN202410277401.5

申请日：2024-03-12

Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院)

Inventor： 张宏伟 , 胥入语

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明涉及无人机技术领域，特别涉及一种针对多无人机吊挂载荷系统的自适应协同搬运方法。包括步骤：S1.建立多无人机协同搬运系统模型：S11.负载及无人机的运动学及动力学建模；S12.无人机通信图建模；S2.设定多无人机吊挂载荷协同搬运控制目标；S3.负载轨迹跟踪控制算法设计；S4.缆绳拉力及期望编队队形设计；S5.无人机期望编队队形设计；S6.多无人机编队控制；S7.扰动补偿控制。通过设计通用障碍函数的方法实现对刚体负载的姿态和位置跟踪，利用无人机和负载之间通过缆绳耦合的位置关系推算出多无人机的期望编队队形，并设计了基于一致性和扰动观测器的多无人机协同控制算法，实现无人机跟踪期望编队队形，从而实现了对多无人吊挂载荷系统的搬运控制。

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