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发明公开
胶囊机器人的主动运动控制方法与系统、可读存储介质审中-实审

公开(公告)号：CN116671851A

公开(公告)日：2023-09-01

申请号：CN202310663551.5

申请日：2023-06-06

Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院)

Inventor： 宋霜 , 李浩杰 , 王焦乐

IPC: A61B1/04 , A61B1/00 , G06V20/52 , G06V10/28 , G06V10/44

Abstract: 本发明提供了一种胶囊机器人的主动运动控制方法，包括：将固定在机械臂末端的第一磁铁作为磁场发生源驱动所述胶囊机器人的主动运动，使用安装在所述胶囊机器人的头部的摄像模块采集图像，对图像进行处理并提取图像特征信息，通过控制器得到所述机械臂末端位置的增量，通过所述机械臂带动所述第一磁铁运动实现所述胶囊机器人的主动运动控制。本发明还提供了一种胶囊机器人的主动运动控制系统、可读存储介质。本发明的有益效果是：能够实现胶囊机器人在悬浮状态下的主动运动控制，对于提高胶囊机器人的临床效果具有重要意义。

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