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发明公开
一种基于视觉的无人机着陆移动平台的控制方法及系统审中-实审

公开(公告)号：CN118605551A

公开(公告)日：2024-09-06

申请号：CN202410655329.5

申请日：2024-05-24

Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院)

Inventor： 梅杰 , 李奥淇 , 龚有敏 , 马广富

IPC: G05D1/46 , G05D1/249

Abstract: 本发明涉及基于视觉的无人机着陆移动平台的控制方法及系统，其中方法包括：启动并设置前视和下视图像采集模块的前视摄像头和下视摄像头实时采集和传输图像数据；在飞行过程中，持续进行数据监视与保障；基于YOLOv5s轻量化模型检测算法和二维码检测算法进行目标识别与位置感知，识别并计算无人机与移动平台之间的相对位置坐标信息和角度信息；基于卡尔曼滤波算法，估计移动平台的当前位置和当前速度，当无人机与移动平台之间的相对位置和速度误差减小至可接受范围时，启动着陆程序并进入着陆阶段。本发明显著提高了系统的稳定性、准确性和安全性，也为无人机的精准着陆于移动平台提供了一种更为先进和可靠的技术方案。

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