公开(公告)号：CN118342413A

公开(公告)日：2024-07-16

申请号：CN202410433667.4

申请日：2024-04-11

Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院)

Inventor： 徐鹏 ,  李兵 ,  徐冰洁 ,  李亚明 ,  彭思源

IPC: B24B51/00 ,  B24B55/00 ,  B24B29/02 ,  B25J11/00

Abstract: 本发明公开了一种用于机器人磨抛的可变刚度主被动式浮动力控装置，包括定平台、动平台、抛光头组件、柔性连杆机构和变刚度机构；柔性连杆机构包括多条并联的柔性支链，柔性支链包括柔性连杆、中间连接件以及驱动电机，柔性连杆的一端与动平台相连接，柔性连杆的一端通过中间连接件与驱动电机相连接；变刚度机构包括变刚度电机、蜗杆以及与蜗杆配合的蜗轮，变刚度电机设置在定平台上，蜗杆设置在变刚度电机的驱动末端；支架可转动地设置在定平台上并具有与第一方向正交的回转轴线，蜗轮设置在支架上并能够在蜗杆的驱动下进行转动。本发明通过变刚度机构同步调整柔性连杆机构驱动的姿态，实现被动柔顺特性的变刚度功能，具有结构紧凑且精度高的优点。

公开(公告)号：CN118003220A

公开(公告)日：2024-05-10

申请号：CN202410153366.6

申请日：2024-02-04

Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院)

Inventor： 徐鹏 ,  李亚明 ,  彭思源 ,  徐冰洁 ,  李兵

IPC: B24B29/00 ,  B24B41/04 ,  B24B47/12 ,  B24B47/00 ,  B25J11/00

Abstract: 本发明公开了一种适用于机器人抛光作业的柔性并联执行器装置，包括壳体组件、打磨笔组件和柔性驱动机构；壳体组件包括上基座和下基座，打磨笔组件包括打磨笔本体和抛光头；柔性驱动机构包括多个柔性连杆以及与柔性连杆一一对应的驱动电机，柔性连杆的一端与驱动电机的输出末端相连接，打磨笔本体设有连接部，柔性连杆的另一端与连接部相连接；其中，多个柔性连杆围绕打磨笔本体的周向间隔设置，通过控制多个驱动电机旋转分别驱使多个柔性连杆产生变形，进而协同控制打磨笔本体的伸出、缩回以及自转。本发明采用具有连续变形特性的柔性连杆取代传统的刚性支链，使并联执行器在保持较强承载能力与构型稳定性的同时兼具运动灵活与高柔顺性的优点。