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发明公开
一种多无人机协同定位方法、系统、设备及介质审中-公开

公开(公告)号：CN120063284A

公开(公告)日：2025-05-30

申请号：CN202510284359.4

申请日：2025-03-11

Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院)

Inventor： 梅杰 , 张紫来 , 余晨昕 , 龚有敏 , 马广富

IPC: G01C21/20 , G01C21/16

Abstract: 本发明公开一种多无人机协同定位方法、系统、设备及介质，涉及无人机导航及群体协同定位技术领域，该方法包括：获取多无人机载的视觉图像和IMU数据；在每个无人机载的视觉图像和IMU数据中构造内部测量和外部测量；根据内部测量和外部测量构造全局位姿图优化目标函数，通过全局位姿图优化目标函数对无人机每帧位姿进行最大似然估计，进而确定每架无人机的全局位姿和两两间的相对位姿；通过内部测量和外部测量构建全局位姿图优化中的误差项，将计算负担分摊到每个无人机上，采用交替方向乘子法进行求解，将全局位姿图优化分布化，有效地降低了通信数据量和计算复杂度。

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