公开(公告)号：CN118123809A

公开(公告)日：2024-06-04

申请号：CN202410083104.7

申请日：2024-01-19

Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院)

Inventor： 王宏 ,  孙英凯 ,  吴轩钦

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明提供了一种基于曲率约束的工业机器人连续位姿速度规划方法，包括：利用数值积分和曲率约束确定速度规划参数，所述速度规划参数包括曲线长度、参数拟合方程、减速点和运行速度限制；基于S型速度曲线设计两种速度规划方法，对轨迹曲线分段，并在每段曲线上根据设定的始末速度和加速度和上述的两种速度规划方法，完成连续位姿速度规划。

公开(公告)号：CN118204967A

公开(公告)日：2024-06-18

申请号：CN202410061311.2

申请日：2024-01-15

Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院)

Inventor： 王宏 ,  孙英凯 ,  吴轩钦

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明提供了一种工业机器人的位姿规划方法。相比于传统的直线规划曲线，本发明使用的三次B样条曲线可以在全局实现更平滑的过渡；以及，引入四元数作为描述姿态的有效工具，并利用四元数的对数特性，通过三次B样条曲线实现姿态的连续插值。这一方法有效地提高了插值结果的连续性，并简化了计算过程。