公开(公告)号：CN119347803A

公开(公告)日：2025-01-24

申请号：CN202411935951.8

申请日：2024-12-26

Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院)

Inventor： 徐文福 ,  梁斌 ,  王学谦 ,  吴志伟 ,  闫磊

IPC: B25J9/16 ,  B25J9/10

Abstract: 本发明涉及一种绳驱敏捷空间机械臂快速捕获运动目标的自主轨迹规划方法，包括根据绳驱敏捷空间机械臂的运动耦合特性，将绳驱关节进行等效；根据目标与机械臂当前末端位姿差、目标速度和以时变的末端速度和末端加速度限制为约束，计算末端机械臂期望速度方向；构造速度映射矩阵，计算电机速度、电机最大速度和机械臂末端最大速度约束，根据末端最大速度约束，对机械臂末端速度进行判断赋值；根据绳驱敏捷空间机械臂的关节电机力矩和关节力矩的关系，计算机械臂末端最大加速度约束。本发明确保得到规划与控制机械臂在电机运动能力范围内运动所能达到的最大末端速度与加速度，以充分发挥柔性驱动敏捷空间机械臂的运动性能。

公开(公告)号：CN117921731A

公开(公告)日：2024-04-26

申请号：CN202410260823.1

申请日：2024-03-07

Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院)

Inventor： 闫磊 ,  吴志伟 ,  梁斌 ,  王学谦 ,  徐文福

IPC: B25J17/00 ,  B25J9/10 ,  B25J9/16 ,  B25J19/02

Abstract: 本发明涉及一种绳驱机械臂腕部四元数关节及其等效转角的感知方法，包括：基座，所述基座内安装有第一关节编码器和第二关节编码器；第一支链，所述第一支链为四连杆支链；第二支链，所述第二支链为四连杆支链；第三支链，所述第三支链为四连杆支链；腕部座，所述第一支链的第二端、所述第二支链的第二端和所述第三支链的第二端均与所述腕部座的第二平面连接。确保绳驱敏捷空间机械臂在进行运动规划及控制时，可以得到腕部关节位置的反馈量，且此反馈量可以与关节角运动规划控制参数所对应，为机械臂腕部关节实现关节闭环控制创造前提条件。