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发明公开
一种过驱动旋翼无人机及其自适应预测控制方法审中-实审

公开(公告)号：CN116774729A

公开(公告)日：2023-09-19

申请号：CN202310768954.6

申请日：2023-06-27

Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院)

Inventor： 陈浩耀 , 全凤宇 , 刘越千 , 刘培焱

IPC: G05D1/10

Abstract: 本发明公开了一种过驱动旋翼无人机及其自适应预测控制方法，无人机包括控制系统、动力系统和机臂系统；所述控制系统包括自适应预测控制器、数据采集器和多个传感器；所述多个传感器分别安装于所述自适应预测控制器、动力系统和机臂系统。控制方法包括S1.获取机体坐标系下的机身参数及机体运动数据；S2.将机身参数及机体运动数据转化为世界坐标系下的世界运动数据；S3.分析计算得到飞行速度的状态更新率；S4.根据状态更新率来调整飞行速度；S5.继续获取过驱动旋翼无人机的机身参数及机体运动数据，然后回到S2。本发明可以在仅考虑过驱动旋翼无人机的机身参数、存在的机身误差以及时变的外部干扰的情况下，就能够控制过驱动旋翼无人机进行高精度的飞行。

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