公开(公告)号：CN109814581A

公开(公告)日：2019-05-28

申请号：CN201910018403.1

申请日：2019-01-09

Applicant: 哈尔滨工业大学(威海) ,  威海市机器人与智能装备产业研究院

Inventor： 黄博 ,  马孔伟 ,  陈倩

IPC: G05D1/06

Abstract: 本发明涉及一种ROV水下机器人自动定深运动控制方法，其解决了现有三推进器ROV自动定深控制算法复杂，不易实现，ROV自动定深运动过程稳定性差，抵抗水下浪涌干扰能力差的技术问题，其采用双闭环模糊PID控制器，内环为倾角环，控制垂直推进器工作使ROV的俯角达到要求，外环为深度环，控制水平推进器工作。本发明可广泛应用于水下机器人技术领域。

公开(公告)号：CN208616176U

公开(公告)日：2019-03-19

申请号：CN201820984205.1

申请日：2018-06-26

Applicant: 哈尔滨工业大学(威海) ,  威海市机器人与智能装备产业研究院

Inventor： 黄博 ,  马孔伟 ,  陈倩

IPC: B63G8/00

Abstract: 本实用新型涉及一种高机动性监测水下机器人，其解决了现有水下机器人航行阻力大，航行速度低，机动性能差，控制过程复杂，信号传输不稳定的技术问题，其包括机器人本体，机器人本体包括半球罩、圆柱形中间段壳体、过渡段壳体、尾部壳体，半球罩与圆柱形中间段壳体的前端连接，过渡段壳体与圆柱形中间段壳体的后端连接，尾部壳体与过渡段壳体连接。本实用新型可用于水下监测技术领域。