公开(公告)号：CN116541406A

公开(公告)日：2023-08-04

申请号：CN202310647052.7

申请日：2023-05-31

Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)

Inventor： 赖春露 ,  邓子祺 ,  崔子浩 ,  魏登亮 ,  侯思远 ,  陈浩 ,  李承轩 ,  段彤阳

IPC: G06F16/23 ,  G06F16/22 ,  G06F16/245 ,  G06F16/27

Abstract: 本申请提供一种硬件解耦的多址变量管理方法，包括多址变量的关键信息集合的编辑操作以及多址变量的访问操作；所述多址变量为需要在至少两个存储地址同步更新地存储的变量；所述关键信息集合包括同步更新地访问其对应的多址变量所需的信息；多址变量的访问操作在MCU平台的应用层硬件解耦地进行，包括基于所述关键信息集合同步更新地访问该关键信息集合对应的多址变量的步骤。本申请提供的管理方法，能够实现多址变量访问过程中的软硬件解耦，有效地排除了嵌入式系统运行中由于多个模块之间触发中断竞争导致的数据不同步的风险。

公开(公告)号：CN116893916A

公开(公告)日：2023-10-17

申请号：CN202310647068.8

申请日：2023-05-31

Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)

Inventor： 崔子浩 ,  姚统 ,  邓子祺 ,  刘天宇 ,  魏登亮 ,  薛凯 ,  刘晨曦 ,  关天阳

IPC: G06F11/07 ,  G06F16/13 ,  G06F16/18

Abstract: 本申请提供一种日志记录方法及日志记录装置，用于获取并记录嵌入式系统在运行过程中产生的异常信息，所述日志记录方法包括以下步骤：实时地监测嵌入式系统的至少一个关键变量的数据，以及，实时地监测嵌入式系统中操作系统的运行状态；判断所述关键变量和/或所述操作系统是否存在异常，如果存在，则在日志文件中记录所述关键变量的异常信息或者所述操作系的异常信息。通过本申请的技术方案，记录于日志文件中的信息能够精确、有效地反映嵌入式系统各个部分在运行过程中的状态，为系统开发、调试及故障分析排除提供有利支持。

公开(公告)号：CN116494243A

公开(公告)日：2023-07-28

申请号：CN202310647080.9

申请日：2023-05-31

Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)

Inventor： 姚统 ,  魏登亮 ,  邓子祺 ,  赵成志 ,  李陈熠 ,  杨东亮 ,  石宏坤

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明提供一种嵌入式机器人运行状态监控方法，其特征在于，包括以下操作：构造嵌入式机器人的运行状态数据集的操作，所述运行状态数据集包括多个嵌入式机器人的状态变量以及与所述状态变量绑定的数据包，其中，所述状态变量包括第一类状态变量以及第二类状态变量；对所述运行状态数据集进行同步的操作，包括根据所述嵌入式机器人的外设的运行状态获取所述第一类状态变量的实时测量值并进行同步地更新，以及，根据所述第二类状态变量的实时设置值控制所述嵌入式机器人的外设的运行状态并进行同步地更新。本申请的技术方案能够有效地避免在内核层对全局变量的改动，保证安全稳定地对嵌入式机器人的运行状态进行监控。