公开(公告)号：CN108918013A

公开(公告)日：2018-11-30

申请号：CN201811076983.1

申请日：2018-09-14

Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)

Inventor： 王延深 ,  闫志彪

IPC: G01L5/16

Abstract: 本发明提供一种柔性机构自解耦六维力传感器，包括加载台、固定台、内弹性梁、外弹性梁以及柔性铰链，内弹性梁的一端均固定在加载台外侧，且四个内弹性梁在加载台外侧均匀排布，八个外弹性梁每两个一组分别通过柔性铰链连接在四个内弹性梁的另一端，四个外弹性梁与内弹性梁相互垂直，四个固定台呈圆周均匀分布，且分别位于相邻的两个外弹性梁之间，四个固定台的两端分别通过柔性铰链与其相邻的外弹性梁相连，四个内弹性梁上均开有一号双目形通孔，八个外弹性梁上均开设二号双目形通孔，该设计具有良好的自解耦性能，本发明结构紧凑，测量灵敏度高，精度好，滞后小，并具有良好的自解耦性能。

公开(公告)号：CN208595994U

公开(公告)日：2019-03-12

申请号：CN201821512888.7

申请日：2018-09-14

Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)

Inventor： 闫志彪 ,  王延深

IPC: G01L5/16

Abstract: 本实用新型提供一种柔性机构自解耦六维力传感器，包括加载台、固定台、内弹性梁、外弹性梁以及柔性铰链，内弹性梁的一端均固定在加载台外侧，且四个内弹性梁在加载台外侧均匀排布，八个外弹性梁每两个一组分别通过柔性铰链连接在四个内弹性梁的另一端，四个外弹性梁与内弹性梁相互垂直，四个固定台呈圆周均匀分布，且分别位于相邻的两个外弹性梁之间，四个固定台的两端分别通过柔性铰链与其相邻的外弹性梁相连，四个内弹性梁上均开有一号双目形通孔，八个外弹性梁上均开设二号双目形通孔，该设计具有良好的自解耦性能，本实用新型结构紧凑，测量灵敏度高，精度好，滞后小，并具有良好的自解耦性能。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利