公开(公告)号：CN107229045A

公开(公告)日：2017-10-03

申请号：CN201710365981.3

申请日：2017-05-23

Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)

Inventor： 罗清华 ,  焉晓贞 ,  周鹏太 ,  彭宇 ,  王垚 ,  沈豪 ,  张辉 ,  李平 ,  彭喜元

IPC: G01S11/02

CPC classification number: G01S11/02

Abstract: 一种基于TOA通信距离估计的不确定性分析方法，涉及基于TOA无线通信距离估计过程中的不确定性分析。本发明是为了有效解决基于TOA通信距离估计过程中的不确定性敏感性分析和传播问题。本发明所述的一种基于TOA通信距离估计的不确定性分析方法，首先测量基于TOA通信距离估计中传输时间测量的不确定性；然后采用偏微分的方法获得不确定性因素的敏感因子，从而评估传输时间测量不确定度对距离估计结果的影响程度，为改善通信距离估计精度方法提供支持；最后计算传输时间测量的不确定度传播到距离估计结果的影响，并以此来评估通信距离估计的质量，也为后续处理方法提供质量评估参考。

公开(公告)号：CN106125070A

公开(公告)日：2016-11-16

申请号：CN201610436832.7

申请日：2016-06-20

Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)

Inventor： 焉晓贞 ,  罗清华 ,  赵雅楠 ,  王垚 ,  蔚保国 ,  李隽 ,  沈豪 ,  胡聪

IPC: G01S11/00

CPC classification number: G01S11/00

Abstract: 一种nanoLOC距离测量异常值消除方法，涉及无线定位环境中的精确距离估计技术。本发明是为了解决实际无线定位中异常距离测量值对定位结果的负面影响问题。本发明所述的一种nanoLOC距离测量异常值消除方法，采用基于排序的迭代异常值去除策略，能够高效地实现异常值消除。首先未知节点在每个定位点重复测量其与锚节点间的距离值，然后对这些距离测量值序列进行自小到大排序，并计算这些距离测量值序列的统计均值和标准差；然后采用迭代判断消除的策略，逐一消除异常值，为实现高精度的距离估计和定位提供数据基础。本发明适用于无线环境和水下的高精度距离估计。

公开(公告)号：CN106413050A

公开(公告)日：2017-02-15

申请号：CN201610436853.9

申请日：2016-06-20

Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)

Inventor： 焉晓贞 ,  罗清华 ,  韩志豪 ,  胡聪 ,  王垚 ,  蔚保国 ,  李隽 ,  沈豪

IPC: H04W48/20 ,  H04W64/00

CPC classification number: H04W48/20 ,  H04W24/08 ,  H04W64/003 ,  H04W64/006 ,  H04W84/12

Abstract: 一种nanoLOC无线通信距离估计及其在线评估方法，涉及无线定位环境中的精确通信距离估计技术。本发明是为了解决实际无线定位中由于噪声、测量误差和非视距的影响，导致通信距离估计误差较大的问题。本发明所述的一种无线通信距离估计及其在线评估方法，未知节点首先测量其与锚节点间的通信距离，采用滑动窗口处理策略，对通信距离测量值序列进行滑动滤波和统计计算，得到通信距离测量值的统计均值和统计标准差；然后将统计均值作为通信距离估计结果，将统计标准差作为通信距离估计的质量评估参数，实现通信距离估计及其质量评估，为后续定位计算提供重要的先验知识。本发明适用于基于测距的无线定位系统和基于声呐测距的水下定位系统中。

公开(公告)号：CN107124700A

公开(公告)日：2017-09-01

申请号：CN201710368739.1

申请日：2017-05-23

Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)

Inventor： 罗清华 ,  周鹏太 ,  焉晓贞 ,  韩志豪 ,  王垚 ,  张辉 ,  沈豪 ,  李平 ,  彭喜元

IPC: H04W4/02 ,  H04W64/00 ,  G01S5/30 ,  G01S5/14 ,  G01S5/02

CPC classification number: H04W4/023 ,  G01S5/0257 ,  G01S5/14 ,  G01S5/30 ,  H04W4/025 ,  H04W64/003

Abstract: 一种基于TDOA通信距离估计的不确定性分析方法，涉及基于TDOA无线通信距离估计过程中的不确定性分析。本发明是为了有效解决基于TDOA通信距离估计过程中的不确定性敏感性分析和传播问题。本发明所述的一种基于TDOA通信距离估计的不确定性分析方法，首先分析距离估计过程中的不确定性因素，采用偏微分的方法获得不确定性因素的敏感因子；然后测量基于TDOA通信距离估计中传输时间差测量的不确定性，从而评估传输时间测量不确定度对距离估计结果的影响程度，为改善通信距离估计精度方法提供支持；最后，计算传输时间差测量值的不确定性传播到距离估计结果的影响，并以此来评估通信距离估计的质量，也为后续处理方法提供质量评估参考。

公开(公告)号：CN106412821A

公开(公告)日：2017-02-15

申请号：CN201610436855.8

申请日：2016-06-20

Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)

Inventor： 焉晓贞 ,  罗清华 ,  沈豪 ,  王垚 ,  韩志豪 ,  胡聪 ,  蔚保国 ,  李隽

IPC: H04W4/02 ,  H04W64/00 ,  H04W84/12

CPC classification number: H04W4/023 ,  H04W64/00 ,  H04W84/12

Abstract: 一种基于通信距离估计质量在线评估的最小二乘定位方法，涉及精确无线定位技术。本发明是为了解决无线定位环境中，由于噪声和测量误差的影响，引起通信距离估计误差较大，导致定位精度低的问题。本发明所述一种基于通信距离估计质量在线评估的最小二乘定位方法，首先未知节点采用基于nanoLOC的测距方法，获得到各锚节点间的通信距离测量值，并分别对通信距离测量值进行在线滑动平均处理和统计计算，获得各个通信距离估计结果，及其质量评估值；然后在最小二乘定位过程中，选取估计质量较高的几个通信距离估计结果以及它们对应锚节点的位置信息，构建最小二乘定位方程组并解算，实现精确定位；本发明适用于无线和水下环境高精度距离估计。