公开(公告)号：CN118329014B

公开(公告)日：2024-11-15

申请号：CN202410488155.8

申请日：2024-04-23

Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)

Inventor： 罗清华 ,  于牧童 ,  王晨旭 ,  刘博源 ,  焉晓贞 ,  周志权 ,  苏宇昊 ,  杨隆鑫 ,  王兰

IPC: G01C21/08 ,  G06F18/243 ,  G06N3/045 ,  G01C21/20 ,  G01C21/34

Abstract: 本发明提供一种粗精匹配结合的地磁道路定位方法、系统及存储介质，涉及智能驾驶领域，为解决现有方法计算量大，地磁数据特征维度少，导致算法易受测量噪声影响的问题。包括：步骤一、获取沿路径的地磁标量、三轴地磁矢量、车辆三轴姿态角信息，建立空间序列地磁基准库；步骤二、对基准库进行采样，获取训练集一对预构建的随机森林分类器进行训练，得到粗匹配模型；步骤三、获取训练集二对预构建的多尺度孪生神经网络进行训练，得到精匹配模型；步骤四、获取车辆行驶时地磁强度与姿态角的空间序列；步骤五、使用粗匹配模型确定当前车辆所在道路，使用精匹配模型确定当前车辆所在道路中的位置；步骤六、重复执行步骤四至步骤五，至定位结束。

公开(公告)号：CN118329014A

公开(公告)日：2024-07-12

申请号：CN202410488155.8

申请日：2024-04-23

Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)

Inventor： 罗清华 ,  于牧童 ,  王晨旭 ,  刘博源 ,  焉晓贞 ,  周志权 ,  苏宇昊 ,  杨隆鑫 ,  王兰

IPC: G01C21/08 ,  G06F18/243 ,  G06N3/045 ,  G01C21/20 ,  G01C21/34

Abstract: 本发明提供一种粗精匹配结合的地磁道路定位方法、系统及存储介质，涉及智能驾驶领域，为解决现有方法计算量大，地磁数据特征维度少，导致算法易受测量噪声影响的问题。包括：步骤一、获取沿路径的地磁标量、三轴地磁矢量、车辆三轴姿态角信息，建立空间序列地磁基准库；步骤二、对基准库进行采样，获取训练集一对预构建的随机森林分类器进行训练，得到粗匹配模型；步骤三、获取训练集二对预构建的多尺度孪生神经网络进行训练，得到精匹配模型；步骤四、获取车辆行驶时地磁强度与姿态角的空间序列；步骤五、使用粗匹配模型确定当前车辆所在道路，使用精匹配模型确定当前车辆所在道路中的位置；步骤六、重复执行步骤四至步骤五，至定位结束。