公开(公告)号：CN119247984A

公开(公告)日：2025-01-03

申请号：CN202411560295.8

申请日：2024-11-04

Applicant: 哈尔滨工业大学 ,  苏州慧伟达智能科技有限公司

Inventor： 齐乃明 ,  潘贵琪 ,  于泽 ,  霍明英 ,  刘延芳 ,  王建锋

IPC: G05D1/46 ,  G05D1/48 ,  G05D1/49 ,  G05B11/42 ,  G05D109/22

Abstract: 本发明公开了一种模糊免疫控制优化PID的无人机俯仰控制方法及系统，涉及无人机控制领域，分析方法包括，对无人机运动方程进行解耦和线性简化，得到纵向运动数学模型，根据系统的响应要求和性能指标，对PID控制器进行参数初始化，搭建无人机PID控制系统，建立模糊控制模块并进行模糊推理调节，对免疫算法参数初始化，并确定免疫算法的优化终止条件，得到初始无人机PID控制系统，对初始无人机PID控制系统进行优化，将优化无人机PID控制系统与被控对象连接并运行，根据实时运行效果对模糊控制模块和免疫算法参数进行优化和调整，本发明可以达到自适应调整PID参数的目的，适应不同飞行环境和任务需求，提高无人机的飞行性能和执行任务效率。

公开(公告)号：CN119148754A

公开(公告)日：2024-12-17

申请号：CN202411560294.3

申请日：2024-11-04

Applicant: 哈尔滨工业大学 ,  哈工大苏州研究院

Inventor： 霍明英 ,  英毓龙 ,  王建锋 ,  王业光 ,  王世鹏 ,  林桐 ,  齐乃明

IPC: G05D1/49 ,  H05H1/46 ,  H05H1/24 ,  B64U50/16 ,  F03H1/00

Abstract: 本发明公开了一种基于PWM脉宽调制的等离子推进控制系统，涉及动力推进无人机技术领域，系统包括供电模块、稳压模块、控制模块、驱动模块、反馈模块和执行模块，其中稳压模块用于供给稳定电压，输出给控制模块和反馈模块，控制模块用于解算姿态传感器数据，驱动模块通过改变高压干簧继电器的通断将低压信号转换成高压信号，反馈模块用于采集等离子无人机加速度和角速度，为控制模块提供姿态反馈，执行模块用于产生离子风，为等离子无人机提供动力，供电模块连接稳压模块、驱动模块和执行模块，稳压模块连接控制模块和反馈模块，本发明提供的等离子推进控制系统可以实现等离子无人机的姿态控制和不包含偏航控制的5自由度位姿级联控制。

公开(公告)号：CN118894226A

公开(公告)日：2024-11-05

申请号：CN202411324923.2

申请日：2024-09-23

Applicant: 哈尔滨工业大学 ,  哈工大苏州研究院

Inventor： 赵阳 ,  齐乃明 ,  霍明英 ,  刘一骄 ,  王成 ,  王建锋

IPC: B64C3/38 ,  B64C5/10

Abstract: 本发明公开了一种变翼展飞行器气动外形补偿增稳装置，涉及变形飞行器气动外形设计领域，补偿增稳装置设置有一组，单个补偿增稳装置包括，圆形铰链、腹鳍、导轨、收放装置和限位装置，圆形铰链、导轨和收放装置固定在机腹内部，圆形铰链设置在所述腹鳍顶端，导轨设置在腹鳍尾端，收放装置设置在腹鳍侧部，限位装置设置在腹鳍尾端内侧一角，腹鳍顶端与圆形铰链转动连接，圆形铰链固定在机腹靠近机翼一端内部，本发明提供的这种补偿增稳装置具有结构简单可靠、纯机械、高精度的优点，可以根据稳定性的需要旋转伸出不同角度的腹鳍，提高飞行器的航向稳定性，满足变翼展飞行器在不同的飞行状态下的姿态稳定性，拓宽了变形飞行器的工作范围。

公开(公告)号：CN118770603A

公开(公告)日：2024-10-15

申请号：CN202410936867.1

申请日：2024-07-12

Applicant: 哈尔滨工业大学 ,  哈工大苏州研究院

Inventor： 霍明英 ,  夏泽纬 ,  王建锋 ,  林桐 ,  于泽 ,  范子琛 ,  杜德嵩 ,  齐乃明

IPC: B64U50/10 ,  B64U10/20 ,  B64U101/30 ,  B64U101/31

Abstract: 本发明公开了一种超静音飞行的等离子垂直起降无人机，属于无人机技术领域，包括机身、推进器支撑架、等离子推进器和起落架；所述推进器支撑架安装在所述机身的侧面，所述等离子推进器安装在所述推进器支撑架内，所述起落架安装在所述机身的底部。本发明采用上述的一种超静音飞行的等离子垂直起降无人机，具备更优的推力密度性能和更小的运行噪音，可以解决传统旋翼无人机噪声污染的问题，同时更加适用于航拍、交通监管等民用低空作业。