公开(公告)号：CN119589670A

公开(公告)日：2025-03-11

申请号：CN202411794888.0

申请日：2024-12-09

Applicant: 哈尔滨工业大学 ,  广东毕要科技有限公司

Inventor： 孙澄 ,  贾永恒 ,  常小龙 ,  周亦然 ,  张炜晨 ,  董琪

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明公开了一种龙门桁架悬臂建筑机器人的控制方法、装置及系统，涉及智慧建造技术领域，所述方法包括：基于由建筑构件的点云数据生成的旋转矩阵和位移向量获取其目标位姿；基于目标位姿和悬臂建筑机器人的位置坐标获取两者的位姿关系；基于力平衡约束分析利用点云数据和位姿关系获取加工位姿；伺服电机基于由电机控制指令生成的电机控制信号驱动悬臂建筑机器人执行建造作业；在建造作业过程中，获取建造作业参数与预设期望参数值的偏差量，若其大于预设区间，则基于负反馈控制回路利用偏差量生成参数控制率，可编程逻辑控制器调节工作参数。本发明极大地提高了建筑机器人的建造作业精度，从而能够得到更为满意的智慧建造执行效果。

公开(公告)号：CN119389775A

公开(公告)日：2025-02-07

申请号：CN202411832663.X

申请日：2024-12-13

Applicant: 哈尔滨工业大学 ,  广东毕要科技有限公司

Inventor： 孙澄 ,  贾永恒 ,  董琪 ,  常小龙 ,  周亦然 ,  张炜晨

IPC: B65G47/90 ,  B25J9/16

Abstract: 本发明公开了一种悬臂建筑机器人的Z轴调节方法及装置，涉及智慧建造搬运机器人技术领域，包括：获取建筑构件的初始位置和目标位置，制定建筑构件的搬运运动路径；查询悬臂建筑机器人的第一悬臂和第二悬臂的工作状态，获取第一运动路径、第二运动路径以及第一运动路径和第二运动路径的相汇运动路径，在相汇运动路径上设置中转点位置，基于中转点位置标定第一悬臂和/或第二悬臂绕Z轴偏转的第一偏转角度，结合建筑构件的抓取位置获取第一悬臂和/或第二悬臂沿Z轴移动的第一升降距离。结合多个悬臂的工作路径调整，实现对悬臂Z轴的旋转和升降控制，提高悬臂建筑机器人对建筑构件运输的可靠性以及搬运效率。