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公开(公告)号：CN118426482B
公开(公告)日：2025-01-14
申请号：CN202410509806.7
申请日：2024-04-26
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 哈尔滨联合飞机科技有限公司
IPC: G05D1/46 , G05D109/20
Abstract: 本发明公开了一种基于HK模型的飞行器分批次到达控制方法，包括以下步骤：步骤一，计算飞行器剩余飞行时间；步骤二，确定飞行器邻居集合；步骤三，计算共识接近速度；步骤四，生成制导控制指令；步骤五，转换制导指令到机体系；步骤六，制导控制并更新状态；本发明在现有比例导引律的基础上进行改进，在不事先建立通讯拓扑的情况下，通过计算飞行器剩余飞行时间，将飞行器与剩余飞行时间相近的飞行器建立通讯，通过将当前飞行器和邻居飞行器的归一化飞行器和目标距离与归一化飞行器和目标相对速度作差得到实际误差值，并添加到现有比例制导律中，实现了三维坐标系下飞行器自组织分批次对静止目标的协同打击，提升了火力装备在攻击端对高防御设施的突防能力和毁伤效果。
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公开(公告)号：CN118444704B
公开(公告)日：2024-11-15
申请号：CN202410509809.0
申请日：2024-04-26
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 哈尔滨联合飞机科技有限公司 , 西南科技大学
IPC: G05D1/495 , G05D1/46 , G05D101/10 , G05D109/20
Abstract: 本发明涉及飞行器姿态控制技术领域，一种基于新型固定时间滑模控制的飞行器姿态控制方法，包括如下步骤，构建飞行器的数学模型；设计一种新型固定时间滑模函数，并给出参数的选择区间；设计一个固定时间的控制律，并给出参数的选择区间，以驱动系统状态达到所建立的滑模面，随后一种基于新型固定时间滑模控制的飞行器姿态控制方法，基于真实飞行器气动参数，仿真实验证实了控制方法的有效性和快速收敛特性。
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公开(公告)号：CN118444704A
公开(公告)日：2024-08-06
申请号：CN202410509809.0
申请日：2024-04-26
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 哈尔滨联合飞机科技有限公司 , 西南科技大学
IPC: G05D1/495 , G05D1/46 , G05D101/10 , G05D109/20
Abstract: 本发明涉及飞行器姿态控制技术领域，一种基于新型固定时间滑模控制的飞行器姿态控制方法，包括如下步骤，构建飞行器的数学模型；设计一种新型固定时间滑模函数，并给出参数的选择区间；设计一个固定时间的控制律，并给出参数的选择区间，以驱动系统状态达到所建立的滑模面，随后一种基于新型固定时间滑模控制的飞行器姿态控制方法，基于真实飞行器气动参数，仿真实验证实了控制方法的有效性和快速收敛特性。
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公开(公告)号：CN118426482A
公开(公告)日：2024-08-02
申请号：CN202410509806.7
申请日：2024-04-26
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 哈尔滨联合飞机科技有限公司
IPC: G05D1/46 , G05D109/20
Abstract: 本发明公开了一种基于HK模型的飞行器分批次到达控制方法，包括以下步骤：步骤一，计算飞行器剩余飞行时间；步骤二，确定飞行器邻居集合；步骤三，计算共识接近速度；步骤四，生成制导控制指令；步骤五，转换制导指令到机体系；步骤六，制导控制并更新状态；本发明在现有比例导引律的基础上进行改进，在不事先建立通讯拓扑的情况下，通过计算飞行器剩余飞行时间，将飞行器与剩余飞行时间相近的飞行器建立通讯，通过将当前飞行器和邻居飞行器的归一化飞行器和目标距离与归一化飞行器和目标相对速度作差得到实际误差值，并添加到现有比例制导律中，实现了三维坐标系下飞行器自组织分批次对静止目标的协同打击，提升了火力装备在攻击端对高防御设施的突防能力和毁伤效果。
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公开(公告)号：CN119992254A
公开(公告)日：2025-05-13
申请号：CN202510075707.7
申请日：2025-01-17
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 西南科技大学 , 哈尔滨联合飞机科技有限公司
IPC: G06V10/774 , G06V10/82 , G06N3/0464
Abstract: 基于无分类指导的卷云图像生成方法，解决了遥感图像去雾数据集不真实以及卷云图像特征数量有限的问题，属于图像生成技术领域。本发明包括：获取真实卷云图像，预处理后，得到卷云图像数据集；利用前向过程扩散，构建马尔科夫链，将服从高斯分布的随机噪声逐步添加到卷云图像数据集的卷云图像中，使卷云图像加噪至纯噪声图像，根据纯噪声图像和对应的真实噪声构建出训练数据集；将纯噪声图像作为输入，对应的噪声作为输出，建立噪声预测模型，利用训练数据集进行训练；将随机生成噪声图像输入到训练好的噪声预测模型中，预测的噪声结合后验概率对图像进行反向去噪，经过设定的去噪步数，得到具有真实卷云特征的卷云图像。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118333114A
公开(公告)日：2024-07-12
申请号：CN202410509805.2
申请日：2024-04-26
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 哈尔滨联合飞机科技有限公司 , 西南科技大学
IPC: G06N3/06 , G06F18/2431 , G06F18/214 , G06F18/22 , G06F18/23
Abstract: 本发明涉及数据处理领域，本发明为基于自适应共振理论的稀疏数据识别与恢复神经网络模型，包括ART_WD和ART_DWD网络，其中ART_WD用于对缺失属性的稀疏数据进行分类得出其可能的唯一类别，ART_DWD是在ART_WD的基础上，用来对缺失的属性值进行恢复，本发明解决了机器学习聚类算法在面对缺失属性的稀疏数据时，聚类精度和准确率急剧下降的问题，此外还具有运算速度快、鲁棒性强、准确率高以及数据恢复精确等优点。
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公开(公告)号：CN118426496A
公开(公告)日：2024-08-02
申请号：CN202410509808.6
申请日：2024-04-26
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 哈尔滨联合飞机科技有限公司
IPC: G05D1/495 , G05D1/46 , G05D101/10 , G05D109/20
Abstract: 本发明涉及飞行器制导与控制技术领域，一种基于三维制导控制一体化的自适应控制设计方法，首先给出了三维视角下飞行器拦截机动目标的相对运动学方程，再给出飞行器受到的气动力在速度坐标系上的分量，将气动力转化到视线坐标系，添加进相对运动学方程，并结合飞行器的姿态动力学方程，整理得到一种三维制导控制一体化模型，随后基于所提三维制导控制一体化模型，利用反步法设计控制率，并采用自适应律估计干扰的上限，仿真实验证实了三维制导控制一体化模型和所采用的自适应控制反步法的有效性。
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公开(公告)号：CN116652317B
公开(公告)日：2025-04-29
申请号：CN202310667808.4
申请日：2023-06-07
Applicant: 北京星航机电装备有限公司 , 哈尔滨工业大学
IPC: B23K3/00 , B23K1/002 , B23K103/10
Abstract: 本发明公开一种适用于薄壁铝密集微流道感应钎焊设备及焊接方法，属于焊接技术领域。包括上部及下部环型感应线圈、感应线圈位置调节机构，所述的下部环型感应线圈与感应线圈位置调节机构固定连接，焊接时，所述的上部环型感应线圈位于下部环型感应线圈的正上方，所述的感应线圈位置调节机构能够调节下部环型感应线圈沿竖直方向上的位移；所述的下部环型感应线圈的中间为水平段，两端向下倾斜，所述的上部环型感应线圈和下部环型感应线圈的横截面形状与预焊接的汇流管的横截面形状相对应，并与预焊接的汇流管之间均留有空隙。本发明适用于薄壁铝密集微流道的焊接，保证了焊缝质量，提高了焊接效率，具有钎缝填充完整，钎缝两侧光亮的优点。
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公开(公告)号：CN118394124B
公开(公告)日：2024-12-20
申请号：CN202410490133.5
申请日：2024-04-23
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05D1/495 , G05D1/46 , G05D101/10 , G05D109/20
Abstract: 本发明涉及飞行器技术领域，一种倾转旋翼飞行器的建模和姿态控制方法，首先建立了一个“多旋翼‑倾转旋翼‑倾转旋翼与空气动力学外形”的动力学模型，然后通过设计质量和转动惯量相同的简单飞行器控制器来获取控制参数，再通过基于最小二乘法的回归策略在这些参数的基础上设计具有气动外形的倾转旋翼飞行器控制器参数；本发明以这样自下而上、逐步搭建的方式完成具有气动外形的倾转旋翼飞行器姿态控制，本发明所提出的控制器设计方法结构简单，不需要额外建立复杂飞行器的模型，同时能满足飞行器系统性能要求。
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公开(公告)号：CN116866907A
公开(公告)日：2023-10-10
申请号：CN202311066872.3
申请日：2023-08-23
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 中国电子科技集团公司第五十四研究所
IPC: H04W12/041 , H04W12/03 , H04L9/08
Abstract: 一种基于WFRFT子载波索引的物理层密钥生成及分发方法，它属于物理层安全通信领域。本发明解决了传统的基于子载波索引的密钥生成分发方法的密钥易被破译的问题。本发明利用WFRFT通信系统提升子载波激活状态的隐蔽性，通过调整WFRFT的变换参数改变WFRFT系统在时频平面的能量分布，通过能量重分配，保障WFRFT系统的时频平面能量趋向均匀分布，使信号呈现出高斯化的特征，进而获得更加隐蔽的子载波能量分布模式，能够有效解决传统的子载波索引的密钥生成分发方法易被破译的缺陷。同时，WFRFT系统相比于传统OFDM系统有着更好的抗信道畸变能力，能够在不牺牲密钥速率的前提下提升密钥认证成功率。本发明方法可以应用于物理层安全通信领域。
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