公开(公告)号：CN115169002A

公开(公告)日：2022-10-11

申请号：CN202210798609.2

申请日：2022-07-06

Applicant: 哈尔滨工业大学 ,  北京电子工程总体研究所

Inventor： 周荻 ,  袁宇祺 ,  邹昕光 ,  李君龙 ,  张锐 ,  楼朝飞

IPC: G06F30/15 ,  G06F30/20 ,  G06F119/14

Abstract: 直气复合飞行控制系统时变参数辨识方法，它属于飞行器飞行参数辨识领域。本发明解决了采用小扰动线性化方法得到的常值气动参数无法满足飞行器设计要求的问题。本发明方法采取的主要技术方案为：建立飞行器体坐标系和飞行器速度坐标系，基于坐标系建立俯仰通道姿态动力学方程，基于俯仰通道姿态动力学方程设计时变参数滤波器；再基于设计的滤波器系统对气动参数进行在线辨识。本发明依据魏尔斯特拉斯逼近定理，通过多项式拟合，将时变参数估计转化为非时变参数估计。本发明方法可以应用于飞行器飞行参数辨识。

公开(公告)号：CN117452957A

公开(公告)日：2024-01-26

申请号：CN202210807797.0

申请日：2022-07-12

Applicant: 北京航空航天大学 ,  北京电子工程总体研究所 ,  吕瑞林

Inventor： 董朝阳 ,  吕瑞林 ,  楼朝飞 ,  李泓宇 ,  冉茂鹏

IPC: G05D1/46 ,  G06F17/13 ,  G06N3/04 ,  G06N3/08

Abstract: 本发明提供一种基于物理信息神经网络的飞行器气动参数辨识方法，所述方法包括步骤一：建立待辨识飞行器的动力学模型和气动模型；步骤二：设计控制输入信号，以步骤一中的模型进行仿真飞行试验获取飞行数据；步骤三：输入步骤二中的飞行数据，设置损失函数为试验数据的均方误差，训练一个时间与飞行器状态量之间的深度神经网络；步骤四：在步骤三训练得到的深度神经网络基础上，设置待辨识参数，使用自动微分器，在损失函数中添加微分方程残差项，继续训练深度神经网络，直到损失函数收敛或到达设定的阈值。本发明能够方便准确地从试飞数据中辨识出气动参数，且对包含噪声的试飞数据具有较强的鲁棒性。

公开(公告)号：CN117434958A

公开(公告)日：2024-01-23

申请号：CN202210816031.9

申请日：2022-07-12

Applicant: 张志远 ,  北京航空航天大学 ,  北京电子工程总体研究所

Inventor： 张志远 ,  冉茂鹏 ,  楼朝飞 ,  李泓宇 ,  董朝阳

IPC: G05D1/46

Abstract: 本发明提供一种基于双延迟深度确定性梯度算法的多智能飞行器协同制导方法，基本思路是从单机控制再到多机协同控制，同时考虑了冲击角约束，实现了多机同时到达目标点的任务。所述方法包括步骤一：建立多个飞行器攻击静止目标的模型。步骤二：设计了一个最优制导律来满足单个导弹的冲击角约束。步骤三：基于通信拓扑图给步骤一生成的制导律设计了一个反馈项，并证明新的制导律可以在保证打击时间和冲击角收敛的情况下，让飞行器的一致性误差在有限时间内收敛到零。步骤四：基于双延迟深度确定性策略梯度算法离线训练神经网络，利用该网络在线计算反馈项，减少飞行器待飞时间一致性收敛的时间，使飞行器更快完成任务。最后，数值模拟结果证明基于双延迟深度确定性梯度算法设计的制导律具有强鲁棒性，满足工程实际需求。

公开(公告)号：CN114815625A

公开(公告)日：2022-07-29

申请号：CN202210606552.1

申请日：2022-06-03

Applicant: 熊佳富 ,  北京航空航天大学 ,  北京电子工程总体研究所

Inventor： 熊佳富 ,  李君龙 ,  张锐 ,  冉茂鹏 ,  楼朝飞

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明提供一种复合控制飞行器自动驾驶仪元学习智能控制方法，所述方法包括步骤一：建立未知干扰环境下的复合控制飞行器纵向平面动力学模型；步骤二：基于元学习框架对真实系统下采集的数据进行元训练以深度神经网络获得未知干扰的泛化参数；步骤三：在建立步骤一所述模型的基础上为避免采用反步造成微分爆炸现象首先对模型进行变量代换，并构造有界函数和终端滑模面，结合步骤二中获得的深度神经网络对系统受到的未知干扰进行准确估计，通过设计终端滑模控制律使得气流角在有效时间内收敛至期望值。本发明考虑了干扰对飞行过程中控制系统的影响，设计控制律使得飞行器自动驾驶仪能够快速准确跟踪参考信号。

公开(公告)号：CN116360259A

公开(公告)日：2023-06-30

申请号：CN202310255506.6

申请日：2023-03-16

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 周荻 ,  王欢 ,  邹昕光 ,  蔡明春 ,  张锐 ,  姚雨晗 ,  楼朝飞

IPC: G05B13/04

Abstract: 一种高超声速拦截弹时变系统的复合控制方法，它属于拦截弹控制技术领域。本发明解决了仅仅使用气动舵导致高超声速拦截弹时变系统的控制系统执行效率低的问题。本发明针对高超声速拦截弹在实际飞行过程中存在气动参数随时间变化的问题，将LQR与滑模方法应用在拦截弹的时变控制系统中。其中，基于LQR方法设计气动力时变系统的控制器，将相位变换法用于设计直接侧向力时变系统的滑模控制器，共同实现对拦截弹的直/气复合控制。本发明方法可以应用于高超声速拦截弹时变系统的控制。