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公开(公告)号：CN111593348A
公开(公告)日：2020-08-28
申请号：CN202010578734.3
申请日：2020-06-23
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 北京电子工程总体研究所
Abstract: 本发明提供了一种金属表面热防护涂层结构及其制备方法、复合材料。所述金属表面热防护涂层结构包括由内而外依次设置于所述金属基体表面的微弧氧化过渡层和陶瓷涂层，且所述陶瓷涂层包含由内至外热膨胀系数和热导率呈梯度下降的多个子层。本发明提供的热防护涂层结构，外层陶瓷涂层设计成热膨胀系数和热导率呈梯度变化的多层复合结构，从而降低涂层之间的热膨胀差异，缓解基体与涂层之间的界面应力，增加涂层整体结构的稳定性。另外，在金属基体与陶瓷涂层之间引入微弧氧化过渡层，也能够有效缓解金属基体与陶瓷涂层之间的应力，同时还提高了陶瓷涂层与金属基体之间的结合力。
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公开(公告)号：CN110866927B
公开(公告)日：2021-07-20
申请号：CN201911149587.1
申请日：2019-11-21
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于垂足点线特征结合的EKF‑SLAM算法的机器人定位与构图方法。步骤1：将激光雷达获取的点云数据进行区域划分，使得激光雷达的点云能够分割开；步骤2：对分割开的点云进行线段特征的提取，作为EKF算法的观测值；步骤3：将观测值进行数据融合处理，进行一个特征的匹配；步骤4：里程计的信息输入作为EKF的预测阶段，而匹配之后的数据信息作为EKF的更新阶段，完成一次完整的预测更新；步骤5：输出机器人的位姿和地图的信息。本发明采用线段特征作为环境特征，提出了端点迭代的算法进行线段的拟合，基于EKF算法进行优化，利用几何地图作为地图表示，得到基于线段特征的激光雷达SLAM算法，经验证，该算法在实际运用中价值高。
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公开(公告)号：CN110866927A
公开(公告)日：2020-03-06
申请号：CN201911149587.1
申请日：2019-11-21
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于垂足点线特征结合的EKF-SLAM算法的机器人定位与构图方法。步骤1：将激光雷达获取的点云数据进行区域划分，使得激光雷达的点云能够分割开；步骤2：对分割开的点云进行线段特征的提取，作为EKF算法的观测值；步骤3：将观测值进行数据融合处理，进行一个特征的匹配；步骤4：里程计的信息输入作为EKF的预测阶段，而匹配之后的数据信息作为EKF的更新阶段，完成一次完整的预测更新；步骤5：输出机器人的位姿和地图的信息。本发明采用线段特征作为环境特征，提出了端点迭代的算法进行线段的拟合，基于EKF算法进行优化，利用几何地图作为地图表示，得到基于线段特征的激光雷达SLAM算法，经验证，该算法在实际运用中价值高。
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