公开(公告)号：CN118131758A

公开(公告)日：2024-06-04

申请号：CN202410116937.9

申请日：2024-01-29

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 韩轩 ,  贺风华 ,  郝宁 ,  龚林奥 ,  夏威龙 ,  谢建山 ,  邢锐

IPC: G05D1/43 ,  G05D1/242 ,  G05D1/243 ,  G05D1/246 ,  G05D1/65 ,  G05D1/633 ,  G05D1/644 ,  G05D1/247 ,  G05D1/648 ,  G05D109/10

Abstract: 本发明公开了一种基于前沿搜索树的无人车未知环境自主探索方法及系统。所述方法包括：根据无人车的实时环境数据和位姿数据建立更新体素栅格地图，并提取有效地面栅格；提取有效地面栅格中前沿栅格，构成前沿信息集合；基于前沿信息集合构建前沿搜索树；基于深度优先搜索策略遍历前沿搜索树，以选择最佳目标；对无人车与最佳目标之间路径进行轨迹规划；根据实时位姿数据使无人车按照规划的轨迹路线行走至最佳目标；重复上述过程直到体素栅格地图中不存在前沿栅格，完成未知环境探索。本发明中前沿搜索树结构有效表示了2.5D环境的拓扑结构，基于深度优先搜索策略遍历前沿搜索树减少了无人车不必要的往复运动，加快了决策和探索过程。