公开(公告)号：CN119002477A

公开(公告)日：2024-11-22

申请号：CN202411034444.7

申请日：2024-07-31

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 刘延杰 ,  魏颜龙 ,  王超 ,  吴恒

IPC: G05D1/43 ,  G05D1/242 ,  G05D1/246 ,  G05D1/644 ,  G05D1/648 ,  G05D109/10

Abstract: 一种基于可变形轮的爬楼机器人的智能爬楼方法，它涉及一种基于可变形轮的移动机器人的智能爬楼方法。本发明现有移动机器人在面对楼梯或台阶类障碍物时所面临的一些挑战，为所设计的基于变形轮的两轮移动机器人搭建了一款智能爬楼梯算法系统。该系统主要包含环境感知子系统、车轮的变形控制和基于变形轮的两轮移动机器人平衡控制子系统以及车轮质心轨迹优化子系统。包含上述子系统的智能爬楼梯算法改善了该机器人爬楼梯的稳定性和轨迹平滑性问题。本发明属于智能设备技术领域。

公开(公告)号：CN111332380B

公开(公告)日：2022-10-11

申请号：CN201911257995.9

申请日：2019-12-10

Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)

Inventor： 李哲 ,  魏颜龙 ,  李思觅

IPC: B62D57/032

Abstract: 本发明公开了一种气动关节式弹跳腿，包括踝关节、动力小腿和膝关节。其特征在于，所述踝关节包括作为各零部件安装基准且与地面接触的脚掌，由踝关节伺服气缸驱动的相对脚掌转动的脚跟；所述动力小腿包括与脚跟固连的跳跃气缸活塞杆，沿跳跃气缸活塞杆滑动的跳跃气缸缸体；所述膝关节为四杆机构，包括长度确定的下杆、右杆、上杆和由膝关节伺服气缸缸体和活塞杆组成的长度可调的左杆，其四根杆件通过三个铰链和一个固定连接首尾相连构成封闭梯形。本发明使用伺服气缸精确控制踝关节转动角度和膝关节弯曲角度，使用高压气体为动力小腿提供可控的强大爆发力和自缓冲能力，可以模仿动物较高水平的跳跃运动，是一种高效可靠的关节式弹跳腿。

公开(公告)号：CN113580214A

公开(公告)日：2021-11-02

申请号：CN202110686963.1

申请日：2021-06-21

Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)

Inventor： 李哲 ,  林安阁 ,  高得胜 ,  魏颜龙

IPC: B26D1/06 ,  B26D7/06

Abstract: 本发明涉及一种打结用定长海带条自动切割机，其包括机架和固定在机架上的送料机构和切割机构；所述送料机构包括由固定在机架上的伺服滑台驱动的搭载海带条的送料滑板，由固定在打结滑板下方的压紧气缸驱动的海带条压紧滑板。所述切割机构包括由固定在机架上的切割气缸驱动的切割滑板，固定在切割滑板两端的距离为定值的两片切割上刀，通过切割下刀连板固定在机架上的与两片切割上刀等距的两片切割下刀。本发明采用导向斜面强制弹性下刀变形和倾斜刃口实现上下刀刃口点接触的海带条切割作业，借助压紧机构实现了高韧性海带条的可靠切割。其结构合理，效率高，可自动完成海带条的定长切割。

公开(公告)号：CN111332380A

公开(公告)日：2020-06-26

申请号：CN201911257995.9

申请日：2019-12-10

Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)

Inventor： 李哲 ,  魏颜龙 ,  李思觅

IPC: B62D57/032

Abstract: 本发明公开了一种气动关节式弹跳腿，包括踝关节、动力小腿和膝关节。其特征在于，所述踝关节包括作为各零部件安装基准且与地面接触的脚掌，由踝关节伺服气缸驱动的相对脚掌转动的脚跟；所述动力小腿包括与脚跟固连的跳跃气缸活塞杆，沿跳跃气缸活塞杆滑动的跳跃气缸缸体；所述膝关节为四杆机构，包括长度确定的下杆、右杆、上杆和由膝关节伺服气缸缸体和活塞杆组成的长度可调的左杆，其四根杆件通过三个铰链和一个固定连接首尾相连构成封闭梯形。本发明使用伺服气缸精确控制踝关节转动角度和膝关节弯曲角度，使用高压气体为动力小腿提供可控的强大爆发力和自缓冲能力，可以模仿动物较高水平的跳跃运动，是一种高效可靠的关节式弹跳腿。

公开(公告)号：CN118836844A

公开(公告)日：2024-10-25

申请号：CN202410807493.3

申请日：2024-06-21

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 刘延杰 ,  王超 ,  吴恒 ,  魏颜龙

IPC: G01C21/00 ,  G06V10/762 ,  G06V10/26 ,  G01S17/89

Abstract: 一种适用于室外大规模场景的高精度激光SLAM方法，本发明涉及一种SLAM方法，本发明为解决在室外大规模场景下建图容易出现累积漂移和回环失败等情况，导致现有的大多数激光SLAM方法在室外大规模场景下存在建图精度低，建图结果与实际一致性差等问题。本发明在LIO‑SAM研究基础上，通过前端对激光点云进行聚类分割和特征筛选来提取准确可靠的特征点，在后端引入Scan Context算法进行回环检测，增强激光SLAM算法在室外大规模场景中回环检测能力，校正累积漂移，从而提高建图精度和效率。本发明属于机器人软件技术领域，可以用于移动机器人、无人驾驶、工业领域和社会服务领域。

公开(公告)号：CN118182669A

公开(公告)日：2024-06-14

申请号：CN202410468968.0

申请日：2024-04-18

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 刘延杰 ,  魏颜龙 ,  冯通

IPC: B62D57/024 ,  B60B19/02

Abstract: 一种基于两自由度变形轮的两轮平衡移动机器人，它涉及一种两轮平衡移动机器人。本发明为了解决现有轮式移动机器人在面对高于车轮半径的台阶类障碍物时会被卡死，严重影响机器人工作效率的问题。本发明包括两个变形轮结构、机器人底盘和驱动系统；驱动系统安装在机器人底盘的下表面，两个变形轮结构分别安装在驱动系统的两端。本发明属于两轮平衡移动设备技术领域。