-
公开(公告)号：CN113408688B
公开(公告)日：2022-06-07
申请号：CN202110733051.5
申请日：2021-06-29
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种面向未知环境的多放射源在线探寻方法，属于未知空间内多放射源位置和强度信息在线探寻技术领域。解决现有了未知空间内多放射源检测存在准确性差，效率低的问题。本发明每次测量集迭代中，消耗的时间与粒子群数目呈线性关系，因此不会随放射源数目的增加而陷入维度灾难困境，体现了本发明所述在线预测方法的高效性。此外，由于在原始PSPF算法基础上引入了自适应差分进化思想，使得本发明方法不仅减少了各个群的粒子数，还提高了预测的准确性。本发明适用于未知环境的多放射源探寻。
-
公开(公告)号：CN113408688A
公开(公告)日：2021-09-17
申请号：CN202110733051.5
申请日：2021-06-29
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种面向未知环境的多放射源在线探寻方法，属于未知空间内多放射源位置和强度信息在线探寻技术领域。解决现有了未知空间内多放射源检测存在准确性差，效率低的问题。本发明每次测量集迭代中，消耗的时间与粒子群数目呈线性关系，因此不会随放射源数目的增加而陷入维度灾难困境，体现了本发明所述在线预测方法的高效性。此外，由于在原始PSPF算法基础上引入了自适应差分进化思想，使得本发明方法不仅减少了各个群的粒子数，还提高了预测的准确性。本发明适用于未知环境的多放射源探寻。
-
公开(公告)号：CN108908394A
公开(公告)日：2018-11-30
申请号：CN201811168715.2
申请日：2018-10-08
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J17/00
Abstract: 一种用于机械臂俯仰及回转的紧凑型复合关节，它涉及机械手臂领域。本发明解决了现有的机械手臂的各关节自由度都是相对独立的，存在结构拖沓、臃肿，导致空间利用率低，故障率高，且电机回转时容易出现关节处电线磨损，甚至损坏的问题。本发明的肩部俯仰主动齿轮安装在肩部俯仰电机输出轴上，第二谐波减速器安装在肩部仰俯座上，肩部俯仰从动齿轮安装在第二谐波减速器动力输入端，肩部俯仰从动齿轮与肩部俯仰主动齿轮相啮合，肩部回转主动齿轮安装在肩部回转电机输出轴上，第一谐波减速器安装在肩部底座上，肩部回转从动齿轮安装在第一谐波减速器动力输入端，肩部回转从动齿轮与肩部回转主动齿轮相啮合。本发明用于机械手臂肩部俯仰及回转结构。
-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109633729B
公开(公告)日：2022-09-20
申请号：CN201811653369.7
申请日：2018-12-29
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01T1/18
Abstract: 一种移动机器人核环境下的放射源定位及强度估计方法，涉及放射源空间位置和强度信息估计领域，解决了在稀疏累积测量条件下，移动机器人既无法基于梯度信息寻源，又无法通过回归算法定位放射源的问题。本发明涉及的算法基于粒子滤波框架，引入测量活跃范围和权重修正因子的概念，通过泊松观测模型驱动粒子群向真实状态移动；利用高斯过程回归和sigmoid函数对粒子权重进行校正，从而加快粒子群的预测收敛速度，引入均值‑提升算法技术对状态空间进行聚类处理，快速识别并计算出有效放射源的位置。实现了对放射源的高精度和高效率定位，并对环境辐射飘移表现出很强的鲁棒性。本发明适用于放射源定位。
-
公开(公告)号：CN109633729A
公开(公告)日：2019-04-16
申请号：CN201811653369.7
申请日：2018-12-29
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01T1/18
CPC classification number: G01T1/18
Abstract: 一种移动机器人核环境下的放射源定位及强度估计方法，涉及放射源空间位置和强度信息估计领域，解决了在稀疏累积测量条件下，移动机器人既无法基于梯度信息寻源，又无法通过回归算法定位放射源的问题。本发明涉及的算法基于粒子滤波框架，引入测量活跃范围和权重修正因子的概念，通过泊松观测模型驱动粒子群向真实状态移动；利用高斯过程回归和sigmoid函数对粒子权重进行校正，从而加快粒子群的预测收敛速度，引入均值‑提升算法技术对状态空间进行聚类处理，快速识别并计算出有效放射源的位置。实现了对放射源的高精度和高效率定位，并对环境辐射飘移表现出很强的鲁棒性。本发明适用于放射源定位。
-
公开(公告)号：CN109094670A
公开(公告)日：2018-12-28
申请号：CN201811168724.1
申请日：2018-10-08
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B62D55/04 , B62D55/104 , B62D55/108 , B62D55/30
Abstract: 一种摆臂式轮履复合移动平台，它涉及机器人技术领域，以解决目前移动机器人平台不能适应各种路况的问题。本发明包括车体、两个行走组件、两个前行走发泡轮、两个后行走发泡轮和四个摆臂组件；两个行走组件对称设置在车体的两侧，每个行走组件上设有两个前行走发泡轮和两个后行走发泡轮，其中两个摆臂组件对称设置在车体前部的两侧,另外两个摆臂组件对称设置在车体后部的两侧，其中两个摆臂组件能绕着前行走发泡轮的轮心摆动，另外两个摆臂组件能绕着后行走发泡轮的轮心摆动。本发明适用于机器人的行走。
-
公开(公告)号：CN110488837B
公开(公告)日：2022-07-01
申请号：CN201910802551.2
申请日：2019-08-28
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种气体源伪源确认方法，涉及气体寻源技术领域，为解决现有技术中气体源定位准确性低的问题，包括步骤一：获取气体源位置，并将其作为原点，以该原点平行于搜索区域坐标轴建立确认区域坐标系；步骤二：针对障碍物建立其周围环境的代价地图，并对障碍物进行膨胀处理；步骤三：根据确认区域坐标系和障碍物周围环境中的代价地图规划确认区域边界，选择矩形区域作为气体源确认区域，使机器人运动，构建确认区域边界；步骤四：机器人沿确认区域边界独立运动三圈，通过气体传感器测量确认区域边界处气体的浓度；最后根据公式确定气体源真伪，本发明以统计方法为基础，包括气体源确认规则和确认区域边界划分规则两部分，气体源确认准确性高。
-
公开(公告)号：CN110488837A
公开(公告)日：2019-11-22
申请号：CN201910802551.2
申请日：2019-08-28
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种气体源伪源确认方法，涉及气体寻源技术领域，为解决现有技术中气体源定位准确性低的问题，包括步骤一：获取气体源位置，并将其作为原点，以该原点平行于搜索区域坐标轴建立确认区域坐标系；步骤二：针对障碍物建立其周围环境的代价地图，并对障碍物进行膨胀处理；步骤三：根据确认区域坐标系和障碍物周围环境中的代价地图规划确认区域边界，选择矩形区域作为气体源确认区域，使机器人运动，构建确认区域边界；步骤四：机器人沿确认区域边界独立运动三圈，通过气体传感器测量确认区域边界处气体的浓度；最后根据公式确定气体源真伪，本发明以统计方法为基础，包括气体源确认规则和确认区域边界划分规则两部分，气体源确认准确性高。
-
-
-
-
-
-
-
Search Results
8
records
(took 0.017 seconds)
