公开(公告)号：CN107066986A

公开(公告)日：2017-08-18

申请号：CN201710266975.2

申请日：2017-04-21

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 高建军 ,  宿富林 ,  徐新博

IPC: G06K9/00

CPC classification number: G06K9/00798 ,  G06K9/00805

Abstract: 一种基于单目视觉的车道线与前方障碍物检测方法，本发明涉及车道线检测与前方障碍物检测方法。本发明的目的是为了解决现有技术对车道线检测不准确以及前方障碍物检测精度低的缺点。具体过程为：一、采用车载CCD摄像机获取原始图像，对原始图像进行灰度处理，得到灰度图像；二、对灰度图像进行预处理，得到去除杂波后的二值化图像；三、对去除杂波后的二值化图像进行基于霍夫变换的近半区车道线初始检测和压线报警检测；四、根据三得到的近半区车道线初始检测线上的点坐标对近视场车道线和远视场车道线进行抛物线拟合，得到拟合车道线；五、对四得到的拟合车道线内进行障碍物检测。本发明用于图像处理技术领域。

公开(公告)号：CN218743956U

公开(公告)日：2023-03-28

申请号：CN202222616588.6

申请日：2022-09-30

Applicant: 建龙阿城钢铁有限公司 ,  哈尔滨工业大学

Inventor： 姜峰 ,  赵劲松 ,  丁振 ,  杨乃辉 ,  王博 ,  安成龙 ,  吴影亮 ,  庞瑞勇 ,  王军 ,  潘建宾 ,  高建军 ,  张海龙

IPC: B21B39/00

Abstract: 一种热轧生产线钢带牵引装置及传送装置，属于热轧生产设备技术领域，解决了在热轧钢带生产时人工操作生产效率低、劳动强度大、钢带温度高导致安全隐患多的问题，本实用新型的技术方案为：钢带牵引装置包括：滑动车、滑动部件和抓取装置，所述滑动车通过滑动部件在钢带传动带上运动，所述抓取装置包括：横梁机构、横向驱动结构、竖直机构和抓取部件，所述横梁机构设于所述滑动车的顶部，与钢带的行进方向垂直，所述抓取装置沿横梁机构的长度方向做往复移动，抓取并牵引钢带。本实用新型适合应用于现有热轧成型钢带生产线。

公开(公告)号：CN218532334U

公开(公告)日：2023-02-28

申请号：CN202222610111.7

申请日：2022-09-30

Applicant: 建龙阿城钢铁有限公司 ,  哈尔滨工业大学

Inventor： 姜峰 ,  丁振 ,  赵劲松 ,  杨乃辉 ,  王博 ,  柏洪升 ,  吴影亮 ,  安成龙 ,  庞瑞勇 ,  王军 ,  陈文军 ,  高建军 ,  张昌伟

IPC: B21B39/16 ,  B21B15/00 ,  B21C47/34

Abstract: 钢带抓取机械手，涉及热轧钢带生产技术领域。针对现有技术中存在的，机械手的两爪结构导致抓取能力弱、不适用对运动中、且姿态不规则形态的钢带的抓取的问题，本实用新型提供的技术方案为：钢带抓取机械手，包括：爪、连接座和传动模块；爪有三个、均与连接座垂直设置；传动模块有三个，每个传动模块包括丝杠和滑块，丝杠用于驱动滑块沿其轴线做往复直线运动；连接座用于固定传动模块，三个传动模块均匀分布在连接座上，且三个丝杠的轴线相交于中心点；每个滑块与一个爪固定连接，用于驱动爪运动，当三个传动模块的滑块均运动至最靠近中心点一端时，三个爪紧密贴合。适合应用于热轧钢带生产过程中、对钢带的抓取、扶正、牵引、拉伸的工艺环节。