公开(公告)号：CN112526880B

公开(公告)日：2022-06-10

申请号：CN202011345674.7

申请日：2020-11-25

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 赵林辉 ,  高士金 ,  刘志远

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明公开了一种车辆行驶过程中的路面高度实时估计方法，所述方法包括如下步骤：一、建立考虑悬架几何结构的四分之一悬架模型；二、将路面高度估计问题转化为未知输入重构问题；三、建立考虑悬架阻尼器非线性特性的估计模型；四、设计状态观测器估计系统状态；步骤五、计算观测器误差方程；六、设计观测器增益矩阵保证观测器误差方程稳定；七、通过未知输入重构，实现对路面高度的估计。本发明考虑悬架几何结构的影响和阻尼器的非线性特性，建立悬架系统的线性变参数模型，设计滑模观测器，实现不同路面条件下路面高度的实时估计。同时，本发明所需要的传感器均为车辆上已有的传感器，能够在保证路面高度估计精度的前提下，降低系统的成本。

公开(公告)号：CN112526880A

公开(公告)日：2021-03-19

申请号：CN202011345674.7

申请日：2020-11-25

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 赵林辉 ,  高士金 ,  刘志远

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明公开了一种车辆行驶过程中的路面高度实时估计方法，所述方法包括如下步骤：一、建立考虑悬架几何结构的四分之一悬架模型；二、将路面高度估计问题转化为未知输入重构问题；三、建立考虑悬架阻尼器非线性特性的估计模型；四、设计状态观测器估计系统状态；步骤五、计算观测器误差方程；六、设计观测器增益矩阵保证观测器误差方程稳定；七、通过未知输入重构，实现对路面高度的估计。本发明考虑悬架几何结构的影响和阻尼器的非线性特性，建立悬架系统的线性变参数模型，设计滑模观测器，实现不同路面条件下路面高度的实时估计。同时，本发明所需要的传感器均为车辆上已有的传感器，能够在保证路面高度估计精度的前提下，降低系统的成本。