公开(公告)号：CN117253028A

公开(公告)日：2023-12-19

申请号：CN202311229159.6

申请日：2023-09-22

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 何俊 ,  孙博 ,  马明媚 ,  芦关山

IPC: G06V10/22 ,  E04G21/12 ,  G06V10/774 ,  G06T5/00 ,  G06T5/30 ,  G06N3/0464 ,  G06N3/096

Abstract: 本发明涉及智能建造技术领域，一种用于智能建造的钢筋绑扎设备控制方法，包括如下步骤，步骤S1，图像数据采集和处理，将采集到的图像制作成数据集；步骤S2，检测识别目标，获得绑扎点目标框；步骤S3，提取轮廓定位绑扎点在图像中的位置，确定绑扎点坐标；步骤S4，绑扎点视差估计；步骤S5，空间信息计算，基于绑扎点视差计算绑扎点深度，利用坐标转换获得绑扎点的空间信息；步骤S6，绑扎机器人基于获得的绑扎点空间信息进行钢筋绑扎过程，本发明的钢筋绑扎设备控制方法提高了绑扎定位特征利用率，实现了较高的定位精度。