公开(公告)号：CN112947238B

公开(公告)日：2021-11-09

申请号：CN202110275363.6

申请日：2021-03-15

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 闫纪红 ,  陈悦敏 ,  于永强

IPC: G05B19/042

Abstract: 一种基于VR技术的工业机器人实时控制系统，涉及对工业机器人实时控制。本发明的目的是为了解决现有工业机器人控制系统及方法无法对机器人进行实时控制的问题。使用者通过VR手柄触碰并拖动机器人末端手爪以实现Cyber环境中的机器人运动；当手爪运动至某控制点位的包围盒内部时，数据通讯系统触发，Unity引擎脚本向机器人控制器发送对应控制点位的通信代码，机器人控制器收代码后向物理空间的机器人发送指令触发机器人控制器中该控制点位对应的控制数据，使机器人按照此控制数据进行实时运动。它用于对工业机器人实时控制。

公开(公告)号：CN112947238A

公开(公告)日：2021-06-11

申请号：CN202110275363.6

申请日：2021-03-15

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 闫纪红 ,  陈悦敏 ,  于永强

IPC: G05B19/042

Abstract: 一种基于VR技术的工业机器人实时控制系统，涉及对工业机器人实时控制。本发明的目的是为了解决现有工业机器人控制系统及方法无法对机器人进行实时控制的问题。使用者通过VR手柄触碰并拖动机器人末端手爪以实现Cyber环境中的机器人运动；当手爪运动至某控制点位的包围盒内部时，数据通讯系统触发，Unity引擎脚本向机器人控制器发送对应控制点位的通信代码，机器人控制器收代码后向物理空间的机器人发送指令触发机器人控制器中该控制点位对应的控制数据，使机器人按照此控制数据进行实时运动。它用于对工业机器人实时控制。