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公开(公告)号：CN118424303A
公开(公告)日：2024-08-02
申请号：CN202410506991.4
申请日：2024-04-25
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01C21/30 , G06F18/2415
Abstract: 本发明公开了一种基于联合概率的高精度地图数据关联方法，所述方法包括如下步骤：步骤一、高精度地图地标和车辆检测地标参数化；步骤二、根据车辆当前位置设置关联门限；步骤三、计算联合数据关联概率；步骤四、建立动态联合概率矩阵；步骤五、时序修正。本发明通过引入地标间的语义相似性、局部空间相似性与全局结构相似性之间的联合概率，确定了智能车辆建立观测地标与地图地标之间正确匹配的方法，能够对智能车辆利用高精度地图进行准确、鲁棒的定位，对于提升智能驾驶系统的可靠性和安全性具有重要意义。
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