公开(公告)号：CN115830114A

公开(公告)日：2023-03-21

申请号：CN202211520919.4

申请日：2022-11-30

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 金晶 ,  赵柳 ,  姜宇 ,  李丹丹

IPC: G06T7/73 ,  B25J9/16 ,  G06T7/62 ,  G06T5/00 ,  G06T5/30 ,  G06N3/084

Abstract: 本发明公开了一种冰壶球把柄的智能识别抓取方法及装置，属于图像、点云处理技术领域，其中，该方法包括：建立目标把柄的二维检测数据集，以训练目标检测网络确定目标把柄的检测框；提取检测框对应位置的深度图，利用高斯滤波对深度图进行滤波和阈值化得到二值化深度图，去除其中的噪点，再转换为点云图，得到目标把柄的三维点云；对三维点云进行下采样，再进行三维圆柱拟合，得到拟合到的圆柱的半径、圆柱的中轴方向；根据拟合到的圆柱的半径与圆柱的中轴方向确定提取抓取方向、抓取中心位置和抓取装置手指张开大小，并发送给抓取装置以完成抓取。该方法能够实现机器人对目标把柄的准确抓取，且实时性高、稳定性好、抓取准确。