公开(公告)号：CN118258412A

公开(公告)日：2024-06-28

申请号：CN202410343619.6

申请日：2024-03-25

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 吴立刚 ,  裴烁 ,  姚蔚然 ,  邵翔宇 ,  孙光辉 ,  王艳坤 ,  张兵

IPC: G01C21/32 ,  G01C21/00 ,  G01C21/34 ,  G01C21/20 ,  G01V9/00 ,  G01J5/48 ,  G01S17/86 ,  G06T17/05 ,  G06T17/00 ,  G06T7/73

Abstract: 一种应用于抗震救灾场景下的空地协同生命探测及建图方法，本发明涉及空地协同生命探测及建图方法，属于机器人主动建图与探索算法的技术领域。本发明的目的是解决现有方法仅关注地图的建立以及环境的探索，并没有将生命探测等功能与地图的建立有机结合，所建立的地图往往不能对搜救任务起到具有针对性的指导作用，导致搜救效率低与安全性差的问题。本发明方法包括无人机与无人车的协同建图，能够在无完整地图的条件下进行主动探索，进行生命迹象的探测以及地图的进一步补充。并将生命迹象信息与三维地图进行融合，生成包含生命迹象信息的点云地图，为抗震救灾提供具有针对性的指导，有效提高搜救的效率与安全性。