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公开(公告)号：CN113689499A
公开(公告)日：2021-11-23
申请号：CN202110946515.0
申请日：2021-08-18
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 掌上视觉(北京)科技有限公司
Abstract: 本发明提供了一种基于点面特征融合的视觉快速定位方法、装置及系统，涉及图像处理技术领域。本发明所述的基于点面特征融合的视觉快速定位方法，包括：获取图像与位姿信息数据，对所述图像与位姿信息数据进行预处理得到预处理数据；对所述预处理数据进行内点集合识别提取得到内点集合，对所述内点集合进行平面拟合得到第一平面信息；对所述第一平面信息进行动态平面更新得到第二平面信息；根据所述第二平面信息更新平面重投影误差；基于内点重投影误差、更新后的所述平面重投影误差和IMU约束进行PNP解算确定最优位姿。通过点面特征融合等方式实现稀疏纹理环境下的视觉快速定位，在环境纹理特征缺少甚至缺失的时候，仍具有较高的精度和鲁棒性。
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公开(公告)号：CN113689499B
公开(公告)日：2025-04-01
申请号：CN202110946515.0
申请日：2021-08-18
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 掌上视觉(北京)科技有限公司
Abstract: 本发明提供了一种基于点面特征融合的视觉快速定位方法、装置及系统，涉及图像处理技术领域。本发明所述的基于点面特征融合的视觉快速定位方法，包括：获取图像与位姿信息数据，对所述图像与位姿信息数据进行预处理得到预处理数据；对所述预处理数据进行内点集合识别提取得到内点集合，对所述内点集合进行平面拟合得到第一平面信息；对所述第一平面信息进行动态平面更新得到第二平面信息；根据所述第二平面信息更新平面重投影误差；基于内点重投影误差、更新后的所述平面重投影误差和IMU约束进行PNP解算确定最优位姿。通过点面特征融合等方式实现稀疏纹理环境下的视觉快速定位，在环境纹理特征缺少甚至缺失的时候，仍具有较高的精度和鲁棒性。
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公开(公告)号：CN113110455B
公开(公告)日：2022-09-23
申请号：CN202110410157.1
申请日：2021-04-16
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明提供了一种未知初始状态的多机器人协同探索方法、装置及系统，涉及机器人探索技术领域。本发明所述的未知初始状态的多机器人协同探索方法，包括：获取多机器人的融合环境信息，对所述融合环境信息进行目标提取，建立目标节点；对所述目标节点进行优化和筛选，建立机器人状态与目标节点图；根据所述机器人状态与目标节点图，采用统一的协同策略进行任务决策，完成机器人对目标区域的实时导航控制任务；根据机器人相互通信实现任务的迭代，完成探索任务。本发明所述的技术方案，通过多机器人数据关联实现机器人状态图的估计，填补多机器人探索领域中系统状态初始化的空白，解决了需要人为干预的弊端，提供了一套可靠有效的探索方法。
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公开(公告)号：CN113110455A
公开(公告)日：2021-07-13
申请号：CN202110410157.1
申请日：2021-04-16
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明提供了一种未知初始状态的多机器人协同探索方法、装置及系统，涉及机器人探索技术领域。本发明所述的未知初始状态的多机器人协同探索方法，包括：获取多机器人的融合环境信息，对所述融合环境信息进行目标提取，建立目标节点；对所述目标节点进行优化和筛选，建立机器人状态与目标节点图；根据所述机器人状态与目标节点图，采用统一的协同策略进行任务决策，完成机器人对目标区域的实时导航控制任务；根据机器人相互通信实现任务的迭代，完成探索任务。本发明所述的技术方案，通过多机器人数据关联实现机器人状态图的估计，填补多机器人探索领域中系统状态初始化的空白，解决了需要人为干预的弊端，提供了一套可靠有效的探索方法。
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