公开(公告)号：CN115963859B

公开(公告)日：2023-09-05

申请号：CN202310105698.2

申请日：2023-02-13

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 刘明 ,  吴姣 ,  段广仁 ,  范睿超

IPC: G05D1/10

Abstract: 一种基于全驱系统理论的航天器集群分簇协同控制方法，属于航天器集群飞行控制技术领域。本发明针对现有多航天器分组协同理论需要各组航天器之间满足组间通信平衡条件，难以在真实航天器集群中应用的问题。包括：建立基于修正罗德里格斯参数的姿态动力学模型，并变形为欧拉拉格朗日方程一般形式；同时建立基于多个虚拟领航航天器的分级分簇拓扑结构；再建立姿态误差动力学模型，并设计伪线性反馈控制律；利用分级分簇拓扑结构传递的信息，设计航天器集群系统协同控制律；将协同控制律代入施加了伪线性反馈控制律的线性动力学方程，得到协同控制后线性动力学方程，设计参数矩阵，使参数矩阵为赫尔维茨矩阵。本发明用于航天器集群协同控制。

公开(公告)号：CN115963859A

公开(公告)日：2023-04-14

申请号：CN202310105698.2

申请日：2023-02-13

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 刘明 ,  吴姣 ,  段广仁 ,  范睿超

IPC: G05D1/10

Abstract: 一种基于全驱系统理论的航天器集群分簇协同控制方法，属于航天器集群飞行控制技术领域。本发明针对现有多航天器分组协同理论需要各组航天器之间满足组间通信平衡条件，难以在真实航天器集群中应用的问题。包括：建立基于修正罗德里格斯参数的姿态动力学模型，并变形为欧拉拉格朗日方程一般形式；同时建立基于多个虚拟领航航天器的分级分簇拓扑结构；再建立姿态误差动力学模型，并设计伪线性反馈控制律；利用分级分簇拓扑结构传递的信息，设计航天器集群系统协同控制律；将协同控制律代入施加了伪线性反馈控制律的线性动力学方程，得到协同控制后线性动力学方程，设计参数矩阵，使参数矩阵为赫尔维茨矩阵。本发明用于航天器集群协同控制。