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公开(公告)号：CN112884051A
公开(公告)日：2021-06-01
申请号：CN202110217028.0
申请日：2021-02-26
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明公开了一种数据驱动的轻量级无人机多部件在线复杂故障诊断方法，包括：根据目标参数获取待监测多部件的相关飞行参数，利用飞行参数重要性模糊评价融合策略处理该参数得到关重飞行参数；基于回归方法对训练集中的关重飞行参数进行预测性多模型训练，得到多部件回归模型；将测试集的关重飞行参数输入至多部件回归模型中，以计算估计值，并计算估计值与实际值的残差；判断残差是否小于统计阈值，若大于，则定位故障部件并发出故障警告；计算故障部件的滑窗均值表征差分值，以识别故障模式，并计算故障部件的故障隔离率进行故障隔离。该方法实现了无人机多个子系统的同时在线故障诊断，还兼具高计算性能、低模型计算复杂度和高故障诊断精度。
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公开(公告)号：CN116500912A
公开(公告)日：2023-07-28
申请号：CN202310447006.2
申请日：2023-04-24
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05B17/02
Abstract: 本发明是一种分布式架构的无人机集群半实物仿真装置。本发明涉及无人机集群的测试与验证技术领域，本发明所提装置的组成结构主要分为硬件层、仿真软件层及算法应用层。通过设计的集群控制算法和仿真软件，实现底层各部分硬件的激励生成和响应采集、各无人机单机之间的通信与控制、以及集群整体控制与可视化等功能。其中，算法应用层主要包括集群控制策略制定与建模、集群飞行任务规划与分配、无人机控制指令分配与分发等功能，通过结合无集群分布式仿真飞行的态势信息，对集群控制指令进行分解，分配到每个无人机单体。
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公开(公告)号：CN112884051B
公开(公告)日：2022-11-29
申请号：CN202110217028.0
申请日：2021-02-26
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明公开了一种数据驱动的轻量级无人机多部件在线复杂故障诊断方法，包括：根据目标参数获取待监测多部件的相关飞行参数，利用飞行参数重要性模糊评价融合策略处理该参数得到关重飞行参数；基于回归方法对训练集中的关重飞行参数进行预测性多模型训练，得到多部件回归模型；将测试集的关重飞行参数输入至多部件回归模型中，以计算估计值，并计算估计值与实际值的残差；判断残差是否小于统计阈值，若大于，则定位故障部件并发出故障警告；计算故障部件的滑窗均值表征差分值，以识别故障模式，并计算故障部件的故障隔离率进行故障隔离。该方法实现了无人机多个子系统的同时在线故障诊断，还兼具高计算性能、低模型计算复杂度和高故障诊断精度。
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