公开(公告)号：CN116576863A

公开(公告)日：2023-08-11

申请号：CN202310666033.9

申请日：2023-06-06

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 李永强 ,  霍震 ,  程凯东 ,  姚鸿勋

IPC: G01C21/20 ,  G01S7/48

Abstract: 一种玉米数据采集机器人作物行间导航路径拟合方法、计算机设备及介质，属于精准农业技术领域，解决了由于机器人在运动过程中震动现象明显，采集到的原始数据中包含有大量噪声点，这些噪声点会影响后续的点云数据处理与分析，使得计算量大，从而导致计算结果更为不精准的问题。所述导航路径拟合方法包括：采集原始数据并进行预处理，获得点云数据；当所述点云数据的数量小于阈值时，不进行拟合，当所述点云数据的数量不小于阈值时，采用欧式聚类算法对所述点云数据进行分割，得到分割后的点云数据；采用随机采样一致性算法对所述分割后的点云数据进行拟合，得到作物所在直线的路径。本发明适用于玉米数据采集机器人自动作业。

公开(公告)号：CN116382290A

公开(公告)日：2023-07-04

申请号：CN202310429970.2

申请日：2023-04-19

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 李永强 ,  霍震 ,  姚鸿勋 ,  程凯东

IPC: G05D1/02

Abstract: 一种玉米作物多模态数据采集平台车及其控制方法，涉及农业数据采集技术领域，解决的技术问题为“如何提供一种从底部采集玉米作物数据的玉米采集平台”，控制方法包括：通过激光雷达单元采集点云数据；根据所述点云数据判断平台车是否到达地头，若是则进行转弯路径拟合，否则进行直行路径拟合直至到达地头；根据拟合路径控制所述驱动模块，从而调整平台车前进方向；判断平台车是否移动预设采集距离，若是则通过数据采集模块采集玉米作物数据；该平台车及控制方法采用在底面行进的平台车从底部采集玉米作物数据，弥补了现有平台无法采集玉米中下部分数据的不足，且整个采集过程中无需人员操作即可自动完成，自动化程度更高。