公开(公告)号：CN108303095B

公开(公告)日：2019-04-19

申请号：CN201810106433.3

申请日：2018-02-02

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 王小刚 ,  秦武韬 ,  白瑜亮 ,  荣思远 ,  崔乃刚

IPC: G01C21/20

Abstract: 适用于非高斯系统的鲁棒容积目标协同定位方法，属于非合作目标协同定位技术领域。本发明是为了解决现有协同定位方法认为传感器的测量噪声符合高斯白噪声，造成对目标估计精度差的问题。它基于当前统计模型建立状态方程；基于传感器测角与机动目标位置关系建立测量方程；然后基于三阶球面‑径向容积准则进行时间更新，获取机动目标状态和协方差的一步预测；再利用机动目标状态和协方差的一步预测生成容积点，根据系统测量方程计算量测预测值和互协方差；最后，将测量更新转换为线性衰退的求解问题，通过求取指标函数的最小值，利用迭代方法获得机动目标状态和协方差的后验估计值，完成机动目标的协同定位。本发明用于目标的协同定位。

公开(公告)号：CN108303095A

公开(公告)日：2018-07-20

申请号：CN201810106433.3

申请日：2018-02-02

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 王小刚 ,  秦武韬 ,  白瑜亮 ,  荣思远 ,  崔乃刚

IPC: G01C21/20

CPC classification number: G01C21/20

Abstract: 适用于非高斯系统的鲁棒容积目标协同定位方法，属于非合作目标协同定位技术领域。本发明是为了解决现有协同定位方法认为传感器的测量噪声符合高斯白噪声，造成对目标估计精度差的问题。它基于当前统计模型建立状态方程；基于传感器测角与机动目标位置关系建立测量方程；然后基于三阶球面-径向容积准则进行时间更新，获取机动目标状态和协方差的一步预测；再利用机动目标状态和协方差的一步预测生成容积点，根据系统测量方程计算量测预测值和互协方差；最后，将测量更新转换为线性衰退的求解问题，通过求取指标函数的最小值，利用迭代方法获得机动目标状态和协方差的后验估计值，完成机动目标的协同定位。本发明用于目标的协同定位。