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公开(公告)号：CN103079269A
公开(公告)日：2013-05-01
申请号：CN201310029536.1
申请日：2013-01-25
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: H04W64/00
Abstract: 基于LDE算法的WiFi室内定位方法，涉及一种室内定位方法。它为了解决现有的WiFi室内定位方法的定位的实时性差的问题。该方法的实现过程分为两个阶段：离线阶段：WiFi网络的构建，测量RSS，构建Radio Map；采用本征维数估计方法对Radio Map的本征维数进行估计；采用LDE算法对Radio Map降维处理，得出降维后的Radio Map及特征变换矩阵得出最优的降维结果及相应的特征变换矩阵作为在线阶段的匹配数据库及相应的RSS变换矩阵。在线阶段：对测试点处接收到的RSS进行特征变换，并采用KNN算法与降维后的Radio Map进行的匹配得出测试点的预测坐标。本发明适用于室内定位。
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公开(公告)号：CN107103056B
公开(公告)日：2021-01-29
申请号：CN201710240981.0
申请日：2017-04-13
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06F16/583 , G06F16/51 , G06F16/29
Abstract: 本发明涉及一种基于局部标识的双目视觉室内定位数据库建立方法及定位方法，具体涉及视觉室内定位技术领域，本发明为了解决现有的基于位置指纹的定位方法，需要在场景信息的图像采集和地理位置工作方面消耗大量的人力，且传统的单目视觉定位系统精度较低的缺点，而提出一种基于局部标识的双目视觉室内定位数据库建立方法，包括：建立定位系统的坐标系模型。标定双目视觉系统；选取待定位室内场景中的一个标识。使用左摄像机或右摄像机按照一定间隔采集带有标识的图像；提取每个图像的SURF特征点；标注出每张图像中标识的四个角点的像素坐标存入数据库中；提取出每张图像标识区域的SURF特征点矩阵存入数据库中。本发明适用于可穿戴式室内定位识别设备。
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公开(公告)号：CN109255043A
公开(公告)日：2019-01-22
申请号：CN201811076163.2
申请日：2018-09-14
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 基于场景理解的图像检索方法，本发明涉及基于场景理解的图像检索方法。本发明的目的是为了解决现有图像检索算法查准率较低以及由于遍历的图像检索方式导致的时间消耗大，从而无法满足视觉室内定位需求的问题。过程为：一、采用二维隐马尔科夫模型计算图像中特征描述块的特征向量与状态集合之间的联合概率；二、对一中的图像进行场景分类，建立离线数据库；三、根据相似度从大到小的顺序对场景进行相似度排序；四、对排序为1的场景中的图像构造关系图，并计算排序为1的场景中的每幅图像的评分，将排序为1的场景中的所有图像的评分从高到低进行排名；五、得到最佳匹配候选图像。本发明用于图像检索与视觉室内定位技术领域。
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公开(公告)号：CN106959101A
公开(公告)日：2017-07-18
申请号：CN201710164341.6
申请日：2017-03-17
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种基于光流法的室内定位方法，本发明涉及在室内转弯处的基于光流法的光流横向偏移修正方法。本发明为了解决光流法的计算会受到相机的转向引入的额外光流导致计算误差较大的问题。本发明先由稠密型光流法计算出任意相邻图片的每一个像素的光流，计算平均水平速度与平均垂直速度。剔除区域中大于平均速度10倍与小于平均速度10倍的数据，重新计算水平和垂直的平均速度，根据弯道转向模型，计算出所要剔除的额外速度，并在水平平均速度上，减去计算出来的额外线速度。计算出平均速度后根据相机的三维映射，将二维空间的速度，转化为三维空间的速度。最后速度乘以时间可以得到位移信息。本发明用于室内场景定位技术领域。
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公开(公告)号：CN101600241B
公开(公告)日：2011-01-05
申请号：CN200910072483.5
申请日：2009-07-09
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 无线自组网通信系统中进行可靠通信的多点协同工作方法，它涉及无线自组网技术领域。它解决了现有的无线通信过程都只有一条路由用于传送信息而导致信息传输可靠性差的问题。其方法为：请求协同测距节点广播协同测距请求；目标节点如果需要协同，则写入其地址及其下游节点地址；成功与目标节点和目标节点的下游节点取得信号交互后，请求协同测距节点根据对目标节点和目标节点的下游节点的协同测距请求信息和应答信号进行检测，获得与目标节点之间的间距和与目标节点的下游节点之间的间距；如果两个间距值同时满足小于其对应的可靠传输域半径的要求时请求协同测距节点向目标节点发送协同确认信息；本发明适用于应急响应和灾难后的通信恢复过程。
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公开(公告)号：CN106959101B
公开(公告)日：2019-04-09
申请号：CN201710164341.6
申请日：2017-03-17
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种基于光流法的室内定位方法，本发明涉及在室内转弯处的基于光流法的光流横向偏移修正方法。本发明为了解决光流法的计算会受到相机的转向引入的额外光流导致计算误差较大的问题。本发明先由稠密型光流法计算出任意相邻图片的每一个像素的光流，计算平均水平速度与平均垂直速度。剔除区域中大于平均速度10倍与小于平均速度10倍的数据，重新计算水平和垂直的平均速度，根据弯道转向模型，计算出所要剔除的额外速度，并在水平平均速度上，减去计算出来的额外线速度。计算出平均速度后根据相机的三维映射，将二维空间的速度，转化为三维空间的速度。最后速度乘以时间可以得到位移信息。本发明用于室内场景定位技术领域。
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公开(公告)号：CN108921899A
公开(公告)日：2018-11-30
申请号：CN201810772251.X
申请日：2018-07-13
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提供一种基于像素阈值求解基本矩阵的室内视觉定位方法，属于图像处理技术领域。本发明首先将尺寸剪裁成一致尺寸的用户图像与数据库中的图像利用SURF算法提取特征点、进行特征点匹配；然后将匹配特征点对按照欧氏距离由小到大升序排列，依次计算用匹配特征点对的像素距离，并判断如果像素距离小于像素阈值则存储该匹配特征点对备用，如果大于像素阈值则剔除该匹配特征点对，直至得到八对像素距离满足阈值条件的匹配特征点对；最后利用步骤五中得到的八对匹配特征点对进行基本矩阵的求解，进而进行室内视觉定位。本发明解决了现有基于求解基本矩阵的室内视觉定位方法误差大的问题。本发明可用于室内视觉定位。
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公开(公告)号：CN104061934B
公开(公告)日：2017-04-26
申请号：CN201410255619.7
申请日：2014-06-10
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01C21/18
Abstract: 基于惯性传感器的行人室内位置跟踪方法，本发明涉及一种行人室内位置跟踪方法，具体涉及基于惯性传感器的PDR方法和PF融合地图信息算法。本发明是要解决单纯使用PDR对行人位置跟踪时，因为惯性传感器自身所具有的长时漂移性而造成位置估计误差大甚至错误估计等情况。一、根据加速度传感器进行检步及步长估计；二、根据陀螺仪测量数据中的三轴角速度变化进行航向角估计，对航向角进行校正，然后根据校正后的航向角与第一步步长进行航迹推算，最后根据步长、航向角通过PDR方法估计位置：三、通过粒子滤波将地图信息和PDR估计结果融合，即完成了基于惯性传感器的行人室内位置跟踪方法。本发明应用于室内定位技术领域。
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公开(公告)号：CN109086350B
公开(公告)日：2021-07-30
申请号：CN201810772256.2
申请日：2018-07-13
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06F16/29 , G06F16/583 , H04B17/318
Abstract: 一种基于WiFi的混合图像检索方法，本发明涉及混合图像检索方法。本发明为了解决传统方法进行定位时图像检索速度慢耗时长的问题。本发明包括：一：选择室内场景，建立室内场景坐标系；二：等间隔选取数据采样点并记录采样点的地理位置信息；三：使每一个采样点上拍摄的室内场景图像与RSS值一一对应存入到数据库；四：选出与待匹配图像相似的K个图像作为粗匹配结果；五：对粗匹配选出的K个图像与待匹配图像进行特征点匹配；六：进行误匹配特征点对剔除；步骤七：统计待匹配图像与K个图像之间正确匹配的SURF局部特征点对数目；步骤八：选出与待匹配图像正确匹配的局部特征点对数目最多的数据库图像。本发明用于图像处理技术领域。
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公开(公告)号：CN108921899B
公开(公告)日：2021-05-28
申请号：CN201810772251.X
申请日：2018-07-13
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提供一种基于像素阈值求解基本矩阵的室内视觉定位方法，属于图像处理技术领域。本发明首先将尺寸剪裁成一致尺寸的用户图像与数据库中的图像利用SURF算法提取特征点、进行特征点匹配；然后将匹配特征点对按照欧氏距离由小到大升序排列，依次计算用匹配特征点对的像素距离，并判断如果像素距离小于像素阈值则存储该匹配特征点对备用，如果大于像素阈值则剔除该匹配特征点对，直至得到八对像素距离满足阈值条件的匹配特征点对；最后利用步骤五中得到的八对匹配特征点对进行基本矩阵的求解，进而进行室内视觉定位。本发明解决了现有基于求解基本矩阵的室内视觉定位方法误差大的问题。本发明可用于室内视觉定位。
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