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公开(公告)号：CN103111998A
公开(公告)日：2013-05-22
申请号：CN201310042090.6
申请日：2013-02-04
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 一种串并联力反馈遥操作手，它涉及一种手术操作手，以解决现有微创腹腔手术中使用的主从遥操作机器人的主手只采用串联型或者并联型结构，串联型主手结构存在没有夹持自由度，操作者不适应，长时间操作会产生手部疲劳的问题，以及并联型主手结构存在运动不灵活，工作空间小，很难满足腹腔手术器械动作灵活，转动角度大的要求问题，它包括串联机构、并联机构和夹持机构；所述串联机构包括第一旋转臂、第二旋转臂、第一配重块、第二配重块、第一编码器、第二编码器、第三编码器和力传感器；所述夹持机构包括夹持座、第四编码器、第一伺服电机、减速器、第三配重块和夹持装置；本发明用于微创腹腔外科手术。
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