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公开(公告)号：CN118721207A
公开(公告)日：2024-10-01
申请号：CN202411015711.6
申请日：2024-07-26
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明涉及人机交互领域，尤其涉及一种基于机器视觉的机械臂人机协作运动控制方法。针对人机协作的效率以及机械臂的运动控制方式，做了较为深入的研究，并提出了一套基于机器视觉的人机协作方案。针对动作识别与机械臂的运动控制两部分，分别搭建了动作识别系统和机械臂运动控制系统，并最终将两部分合成为基于机器视觉的工业机械臂运动控制系统，并用Tkinter设计了UI展示界面。满足了操作人员对调整机械臂末端位置、机械臂末端位姿的调整、抓取放下物体等操作的任务需求，实现了操作人员的无接触式和遥操作机械臂控制，解决了现有人机交互控制延迟高的问题，具有较大的工业现场的应用价值。
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公开(公告)号：CN116563767A
公开(公告)日：2023-08-08
申请号：CN202310746141.7
申请日：2023-06-21
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06V20/40 , G06V10/774 , G06V40/20 , G06V10/82 , G06N3/0442 , G06N3/08 , G06V10/80
Abstract: 基于视觉监测人工装配动作的人机协作调度方法，涉及装配动作监测及人机协作调度领域。解决了制造业装配现场人机协作效率低的问题。本发明对半成品器件的装配过程进行多样本数据采集，各样本中将装配动作视频分割成多帧原始图像，将动作数据进行拆解与标注，同时对各帧图像中零件进行标注，以获取装配进程中零件类别与数量信息；并综合人体手部骨骼点间距离特征、速度特征以及装配零件类别与数量特征的特征融合得到装配动作特征，实时动作识别与进程预测，根据预测出的装配进程值满足在预设装配进程阈值范围内时发出的任务指令，对AGV协作机器人进行实时调配，以提升人机协作效率。本发明主要应用在人机协作领域。
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公开(公告)号：CN111437583A
公开(公告)日：2020-07-24
申请号：CN202010281536.0
申请日：2020-04-10
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种基于Kinect的羽毛球基本动作辅助训练系统，属于人机交互领域，本发明为解决采用DTW算法的羽毛球动作指导系统存在适用范围小、准确率低的问题。本发明系统包括数据采集模块、动作特征提取与识别模块和动作标准程度分析与指导模块；数据采集模块：利用Kinect v2体感设备对运动员进行实时监控，采集运动员全身25个关节点三维坐标数据；动作特征提取与识别模块：建立标准模板；获取待测用户与标准模板动作的相似度；动作标准程度分析与指导模块：根据相似度判断待测用户当前所做动作所属类别，再根据该类别动作技术评价规则设定的骨骼夹角阈值范围分析待测用户当前所做动作是否符合标准。
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公开(公告)号：CN111437583B
公开(公告)日：2021-06-29
申请号：CN202010281536.0
申请日：2020-04-10
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种基于Kinect的羽毛球基本动作辅助训练系统，属于人机交互领域，本发明为解决采用DTW算法的羽毛球动作指导系统存在适用范围小、准确率低的问题。本发明系统包括数据采集模块、动作特征提取与识别模块和动作标准程度分析与指导模块；数据采集模块：利用Kinect v2体感设备对运动员进行实时监控，采集运动员全身25个关节点三维坐标数据；动作特征提取与识别模块：建立标准模板；获取待测用户与标准模板动作的相似度；动作标准程度分析与指导模块：根据相似度判断待测用户当前所做动作所属类别，再根据该类别动作技术评价规则设定的骨骼夹角阈值范围分析待测用户当前所做动作是否符合标准。
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