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公开(公告)号：CN112975925A
公开(公告)日：2021-06-18
申请号：CN202110179166.4
申请日：2021-02-08
Abstract: 本发明属于机器人控制技术领域，公开了一种含绳孔间隙的绳驱蛇形机械臂运动数据处理方法，将蛇形机械臂上的绳孔和绳索分类，并由实际绳索长度与理想绳长的关系定义间隙系数；然后利用切比雪夫多项式拟合间隙系数；再利用间隙系数由绳索实际长度求解关理论绳索长度，并由理论绳索长度求解关节运动状态，以及由关节空间求解工作空间状态进行正运动学求解；再由工作空间状态求解关节状态，以及由关节角算理论绳长，并利用间隙系数计算实际绳长进行逆运动学求解。本发明方法运算简单，能够使含绳孔间隙的绳驱蛇形臂的控制精度提高，相比未考虑绳孔间隙的传统方法，本发明方法能够有效提高含绳孔间隙的绳驱蛇形臂的控制精度20％。
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公开(公告)号：CN112287452B
公开(公告)日：2022-05-24
申请号：CN202011084775.3
申请日：2020-10-12
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明是一种航天器可维修性智能建模方法。本发明涉及航天器可维修性判定技术领域，本发明提出了航天器可维修性智能建模方法。首先对复杂航天器进行可维修性分解，得到多个可维修层架，每个可维修层级包含多个可维修模块。利用多层BP神经网络的反向传播算法，通过模糊专家控制和多体动力学仿真系统建立神经网络的训练模型的训练集。利用训练集数据对多层BP神经网络进行不断的训练从而直至得到最大的迭代次数。此时多层BP神经网络即为航天器可维修性计算模型，其作用等效为公式。
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公开(公告)号：CN112287452A
公开(公告)日：2021-01-29
申请号：CN202011084775.3
申请日：2020-10-12
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明是一种航天器可维修性智能建模方法。本发明涉及航天器可维修性判定技术领域，本发明提出了航天器可维修性智能建模方法。首先对复杂航天器进行可维修性分解，得到多个可维修层架，每个可维修层级包含多个可维修模块。利用多层BP神经网络的反向传播算法，通过模糊专家控制和多体动力学仿真系统建立神经网络的训练模型的训练集。利用训练集数据对多层BP神经网络进行不断的训练从而直至得到最大的迭代次数。此时多层BP神经网络即为航天器可维修性计算模型，其作用等效为公式。
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公开(公告)号：CN112975925B
公开(公告)日：2021-10-26
申请号：CN202110179166.4
申请日：2021-02-08
Abstract: 本发明属于机器人控制技术领域，公开了一种含绳孔间隙的绳驱蛇形机械臂运动数据处理方法，将蛇形机械臂上的绳孔和绳索分类，并由实际绳索长度与理想绳长的关系定义间隙系数；然后利用切比雪夫多项式拟合间隙系数；再利用间隙系数由绳索实际长度求解关理论绳索长度，并由理论绳索长度求解关节运动状态，以及由关节空间求解工作空间状态进行正运动学求解；再由工作空间状态求解关节状态，以及由关节角算理论绳长，并利用间隙系数计算实际绳长进行逆运动学求解。本发明方法运算简单，能够使含绳孔间隙的绳驱蛇形臂的控制精度提高，相比未考虑绳孔间隙的传统方法，本发明方法能够有效提高含绳孔间隙的绳驱蛇形臂的控制精度20％。
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