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公开(公告)号：CN117031980A
公开(公告)日：2023-11-10
申请号：CN202310969758.5
申请日：2023-08-03
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05B17/02
Abstract: 基于智能规划的空间操控高精度大动态仿真装置、控制方法和系统，属于航天技术领域，解决现有航天器在轨服务模拟器控制技术不稳定、输入信号不连续以及体积大问题。本发明的方法包括：采用卡尔曼滤波结合样条插值算法对指令信号进行预估；将输出指令分配为三维平动装置运动子系统的输入指令信号和小型多自由度操纵子系统的输入指令信号；三维平动装置运动子系统和小型多自由度操纵子系统根据各自的输入指令信号完成路径规划，其中，小型多自由度操纵子系统包括机械臂和末端操纵机构，两个指令相加得到末端操纵机构的最终指令输出，实现对用户指令输入信号的跟踪。本发明适用于航天器在轨服务模拟器的三维平动装置和机械臂的协调与控制。
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