公开(公告)号：CN115061478A

公开(公告)日：2022-09-16

申请号：CN202210832265.2

申请日：2022-07-15

Applicant: 国网智慧能源交通技术创新中心(苏州)有限公司 ,  哈尔滨工业大学(威海)

Inventor： 李淑静 ,  陈栋磊 ,  周杰 ,  李卫华 ,  李国庆 ,  雷钰龙 ,  王一鹏 ,  王剑锋

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明公开了一种自动驾驶车辆局部避障及路径跟踪方法、系统及存储介质，通过建立自动驾驶车辆模型和自动驾驶车辆差速转向模型，利用全局路径并减少避障过程的计算量，基于全局路径建立路径引力势场使自动驾驶车辆对全局路径进行跟踪，同时在避障完成后快速返回全局路径；针对局部最优解问题，提出了由障碍物和全局路径信息选取子目标点的策略，建立子目标点引力场使自动驾驶车辆快速避开障碍物返回全局路径；为了提升动态避障能力，由自动驾驶车辆与障碍物的相对速度建立速度斥力势场，本发明实现了路径跟踪和局部避障的协同控制。

公开(公告)号：CN114752388B

公开(公告)日：2024-03-29

申请号：CN202210523225.X

申请日：2022-05-13

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 赵庆良 ,  王一鹏 ,  姜淼 ,  王琨 ,  李根 ,  丁晶 ,  薛瑞媛

IPC: C09K17/06

Abstract: 用于铜、铬、铅复合污染土壤的稳定化剂及其制法和应用，它本发明涉及污染土壤的稳定剂及其制法和应用。它是要解决现有的稳定化药剂适用范围窄、稳定化效果差、制备成本高、在冻融循环条件下效果不稳定的技术问题。本发明的用于铜、铬、铅复合污染土壤的稳定化剂由钢渣、骨粉和磷矿粉混合而成。制法：将钢渣、骨粉和磷矿粉料球磨粉碎并研磨即得。用法是将用于铜、铬、铅复合污染土壤的稳定化剂与污染土壤混合搅拌均匀，并在搅拌过程中均匀洒水；然后覆盖保湿材料并养护。本发明的稳定化剂对铜、铬、铅稳定化效率能够分别达到90％、80％、98％以上。可用于铜、铬、铅复合污染土壤修复领域，尤其是气候寒冷、冻融循环反复出现的地区。

公开(公告)号：CN114752388A

公开(公告)日：2022-07-15

申请号：CN202210523225.X

申请日：2022-05-13

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 赵庆良 ,  王一鹏 ,  姜淼 ,  王琨 ,  李根 ,  丁晶 ,  薛瑞媛

IPC: C09K17/06

Abstract: 用于铜、铬、铅复合污染土壤的稳定化剂及其制法和应用，它本发明涉及污染土壤的稳定剂及其制法和应用。它是要解决现有的稳定化药剂适用范围窄、稳定化效果差、制备成本高、在冻融循环条件下效果不稳定的技术问题。本发明的用于铜、铬、铅复合污染土壤的稳定化剂由钢渣、骨粉和磷矿粉混合而成。制法：将钢渣、骨粉和磷矿粉料球磨粉碎并研磨即得。用法是将用于铜、铬、铅复合污染土壤的稳定化剂与污染土壤混合搅拌均匀，并在搅拌过程中均匀洒水；然后覆盖保湿材料并养护。本发明的稳定化剂对铜、铬、铅稳定化效率能够分别达到90％、80％、98％以上。可用于铜、铬、铅复合污染土壤修复领域，尤其是气候寒冷、冻融循环反复出现的地区。