公开(公告)号：CN112987721B

公开(公告)日：2022-12-13

申请号：CN202110137260.3

申请日：2021-02-01

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 李治军 ,  林炽杰 ,  李峰

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明公开一种多AGV调度装置及其全局规划与局部规划融合方法。所述应用层为开发人员提供接口去使用AGVTroop框架；所述AGVTroop框架根据发布的任务、地图信息、AGV信息完成任务分配以及路径规划；所述ROS层构建通信框架、控制底层设备以及结合ROS提供的软件包和AGV的激光信息实现AGV的定位。本发明采用全局规划与局部规划融合的方法。首先基于改进后的A*算法根据全局指标规划一条具有全局最优性的路线，局部规划器会根据局部信息按指定策略和指标对全局路线进行动态调整。

公开(公告)号：CN112987721A

公开(公告)日：2021-06-18

申请号：CN202110137260.3

申请日：2021-02-01

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 李治军 ,  林炽杰 ,  李峰

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明公开一种多AGV调度装置及其全局规划与局部规划融合方法。所述应用层为开发人员提供接口去使用AGVTroop框架；所述AGVTroop框架根据发布的任务、地图信息、AGV信息完成任务分配以及路径规划；所述ROS层构建通信框架、控制底层设备以及结合ROS提供的软件包和AGV的激光信息实现AGV的定位。本发明采用全局规划与局部规划融合的方法。首先基于改进后的A*算法根据全局指标规划一条具有全局最优性的路线，局部规划器会根据局部信息按指定策略和指标对全局路线进行动态调整。