公开(公告)号：CN114162354B

公开(公告)日：2024-03-29

申请号：CN202111157520.X

申请日：2021-09-30

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 孟祥瑞 ,  王常虹 ,  马广程 ,  夏红伟 ,  李远伟 ,  钟佳朋

IPC: B64G7/00

Abstract: 本发明提供了一种模拟火星引力的执行装置，属于多自由度运动控制领域。本发明初始状态利用牵引模块将三自由度运动模组与探测器进行固定，即音圈电机动子部件线圈及线圈固定架的有效线圈保持在定子部件永磁体之间，到达指定位置牵引模块的弹性连接模块与气动抓手分离，此时给引力音圈电机线圈上施加指定大小的电流，线圈及线圈固定架受到的安培力方向指向探测器，探测器上的引力音圈电机定子部件受到的安培力方向与线圈受到的作用力方向相反指向火星模拟点，大小与线圈受到的安培力相等，此探测器受到的作用力即为模拟的火星引力。本发明通过全物理仿真试验实现火星探测器捕获全过程，此结构原理简单，操作方便，具有模拟的引力大小精度高的优点。

公开(公告)号：CN114162354A

公开(公告)日：2022-03-11

申请号：CN202111157520.X

申请日：2021-09-30

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 孟祥瑞 ,  王常虹 ,  马广程 ,  夏红伟 ,  李远伟 ,  钟佳朋

IPC: B64G7/00

Abstract: 本发明提供了一种模拟火星引力的执行装置，属于多自由度运动控制领域。本发明初始状态利用牵引模块将三自由度运动模组与探测器进行固定，即音圈电机动子部件线圈及线圈固定架的有效线圈保持在定子部件永磁体之间，到达指定位置牵引模块的弹性连接模块与气动抓手分离，此时给引力音圈电机线圈上施加指定大小的电流，线圈及线圈固定架受到的安培力方向指向探测器，探测器上的引力音圈电机定子部件受到的安培力方向与线圈受到的作用力方向相反指向火星模拟点，大小与线圈受到的安培力相等，此探测器受到的作用力即为模拟的火星引力。本发明通过全物理仿真试验实现火星探测器捕获全过程，此结构原理简单，操作方便，具有模拟的引力大小精度高的优点。

公开(公告)号：CN116958936A

公开(公告)日：2023-10-27

申请号：CN202310949300.3

申请日：2023-07-31

Applicant: 哈尔滨工业大学(鞍山)工业技术研究院

Inventor： 赵一帆 ,  王常虹 ,  钟佳朋 ,  李远伟 ,  蔡畅

IPC: G06V20/58 ,  G06V10/40 ,  G06V10/80 ,  G06V10/82 ,  G06N3/045 ,  G06N3/0464 ,  G06N3/098

Abstract: 本发明提供了一种基于多信息注意力融合网络的交通标志检测与识别方法，设计MIAF‑Net模型，兼顾检测的精度和速度。包括：步骤一、构建并初始化MIAF‑Net模型：包括由Conv模块和设计的FCSP模块搭建的主干网络，由FPN特征聚合网络、PAN特征聚合网络和前景感知注意力模块FPA组成的颈部网络，多尺度信息融合的检测头MIFH；步骤二、采用主干网络对输入的图像进行特征提取，采用颈部网络对主干网络输出的多尺度特征进行融合，根据融合后的特征，采用多尺度信息融合的检测头MIFH对特征进行解耦，按照设定的规则对特征进行提取、融合和解耦；步骤三、初始化MIAF‑Net模型超参数，用道路交通标志训练集对模型进行训练，使用训练好的模型对道路交通标志进行检测与识别，输出结果。