-
公开(公告)号：CN101301250A
公开(公告)日：2008-11-12
申请号：CN200810064879.0
申请日：2008-07-08
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提供了一种五自由度外骨骼式上肢康复机器人交互康复训练控制策略。对应患者不同恢复期的两种训练模式：被动式和主动—辅助式的交互式康复训练控制策略，在被动运动中，提取患者健侧上肢相关肌肉的表面肌电信号作为患者运动意图，控制机器人带动患侧实现运动的被动训练；主动运动中，通过实时获取运动过程中患肢作用于机器人所产生的关节力矩来判断人体上肢的运动意图，并利用比例控制器将施加力转化为机械臂末端的速度量，进而驱动机器人跟随意图对患肢进行康复的主动——辅助训练。本发明能够为临床偏瘫患者提供全方位的康复训练运动，从而提高了患者康复训练的主动性，使其增强了恢复信心，同时也增强了恢复过程的吸引力并促进了康复的功效。
-
公开(公告)号：CN101357097A
公开(公告)日：2009-02-04
申请号：CN200810064878.6
申请日：2008-07-08
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提供的是一种五自由度外骨骼式上肢康复机器人。它包括安装机器人的安装架，安装架设计有导轨，导轨上安装升降架，升降架上带有高度调节机构，可旋转安装臂通过旋转轴安装在升降架上，由横肩、上臂、前臂和手柄构成的康复机械臂本体安装在可旋转安装臂上，5个自由度关节，5个驱动电机分别安装在各个关节的转动轴线上，与驱动电机级联的四个力矩传感器分别安装在肩部、肘部及腕部，其中肩部两个、肘部一个、腕部屈伸处一个，力矩传感器作为传动装置及检测装置连接电机减速器与执行机构。该机器人为患者提供各关节的单关节运动与三维空间多关节复合运动，并提供简单、基本的日常生活动作训练。
-
公开(公告)号：CN101357097B
公开(公告)日：2010-07-21
申请号：CN200810064878.6
申请日：2008-07-08
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提供的是一种五自由度外骨骼式上肢康复机器人。它包括安装机器人的安装架，安装架设计有导轨，导轨上安装升降架，升降架上带有高度调节机构，可旋转安装臂通过旋转轴安装在升降架上，由横肩、上臂、前臂和手柄构成的康复机械臂本体安装在可旋转安装臂上，5个自由度关节，5个驱动电机分别安装在各个关节的转动轴线上，与驱动电机级联的四个力矩传感器分别安装在肩部、肘部及腕部，其中肩部两个、肘部一个、腕部屈伸处一个，力矩传感器作为传动装置及检测装置连接电机减速器与执行机构。该机器人为患者提供各关节的单关节运动与三维空间多关节复合运动，并提供简单、基本的日常生活动作训练。
-
-
Search Results
3
records
(took 0.017 seconds)
